不规则工件自动抛光技术的研究

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1、摘要本文针对江门市亚泰机械制造有限公司的一台抛光装置进行了结构上的改进，提出了实现自动化抛光的方案，增加了抛光轮的往复移动能力和工件的移动自由度，使工件载体装置可以单独与抛光轮配合工作，达到一次装夹就能完成工件各个表面加工的目的。课题主要研究工作包括以下内容：1．国内外研究综述：概括总结了机器人辅助模具抛光目前国内、外的发展状况、研究内容与发展趋势；2．对抛光机结构进行了改进，主要是对工件载体装置和抛光轮传动结构的改进，使得该抛光装置的抛光性能有了较大的提高；3．在UG环境中对改进后的工件载体装置进行了三维建模和运动仿真，仿真结果表明其运动情况与设计意图一致，从而验证了本论文中有关结构改进

2、部分的可行性和正确性；4．首次提出了用曲线拟合与插补技术相结合的轨迹规划法对布轮类抛光机械手的运动进行轨迹规划，既简单又直观，并通过实例验证了此方法的有效性和可行性。关键词：自动化抛光；运动仿真；轨迹规划；三维建模^SummaryAccordingtotheimprovementonthetransmissionstructuretoapolishingdevicewhichismadebyJiangmenYaTaiMachinesManufacturingltd．Inthisreport，itproposesaschemeofexecutingautomaticpolishingthat

3、addsreciprocatingmotionofpolishingwheelwhichmakespolishingwheelworkswithworkpiececarriertoreachfinishingprocessingeveryaspectofaworkwithoneclamp．Thiscourseonresearchcontainsseveralcontentswhichcanbelistedasfollows：1Domesticandforeignstudyhavesummarizedthedevelopingcondition，researchcontentandthetr

4、endofdevelopmentonrobotassistantmoldpolishingatpresentathomeandoutsidethecountry．2OverallconstructionoptimizeddesignismainlyaboutworkcarrierdeviceandtheoptimizationofTransmissionStructure．3Afterhaving3DmodellingandkinematicssimulatoroftheworkpiececarrierunderUGcondition，theresultdemonstratesthatth

5、emovingcircumstancematchsthedesignpurpose．Hence，itisaproofofcorrectnessandfeasibility．4ItfirstproposesaKinematicsSimulatormathodwhichmixscurvefitwithinterpolatortohaveKinematicsSimulatoronmanipulatorofclothhempwheeltype．Iteasestheoriginaloneandismorestraightforward．Alsoitisprovedtobeeffectiveandfe

6、asiblethroughrealcases．、Keywords：AutomaticpolishingKinematicsSimulatortrajectoryplanning3DmodellingII本人声明我声明，本论文及其研究工作由本人在导师指导下独立完成，完成论文所用的一切资料均已在参考文献中列出。作者：陈振扬签字：20015日损月岳3绺第一章绪论1．1引言．随着20世纪60年代微处理器的出现，机器人进入了现代机器人时代，也让机器人步入应用阶段，使机器人学得到迅速发展，当前机器人学发展成为～门侧重于综合的工程科学，其涵盖了机械工程、计算机科学、控制理论、电子学、传感技术、人工智能以

7、及模式识别等多个学科。机器人延伸和扩展了人的手脚和大脑的功能，扩大了人的活动区域，具有许多人和普通机械所不可比拟的优良特性。在制造业中采用机器人技术，可以将人类从繁重和单调的劳动中解放出来；缩短生产周期，提高产品质量，改善生产条件，非常适应现代化生产发展的需要。机器人最早应用的领域是汽车工业，其中应用最早最多的工种为焊接、喷漆和上下料。焊接包括点焊、弧焊、压焊、激光焊等。人工焊接不但劳动强度大而且质量不易保证，点焊机器人