桂林电子科技大学 黄牛1号 技术报告

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1、第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告[注]附件B基于轨迹跟踪的智能小车弯道控制研究学校：桂林电子科技大学队伍名称：黄牛1号参赛队员：张振华曾令华黄钦带队教师：赵学军注：研究论文附录B等内容是可以选择部分。关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期

2、：目录第一章引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1第二章智能小车设计简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3第三章机械结构安装与改造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4第四章硬件电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64.1电源管理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64.2、路径识别模块．．．．．．

3、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84.2.1识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84.2.2、传感器信号的处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94.3电机驱动模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．104.4测速模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．124.5、显示与键盘电路．．．．．．．．．．．．．．．．

4、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．134.5.1显示：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．134.5.2键盘：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14第五章控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16第六章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．206.1、模型车的主要技术参数说明：．．

5、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．206.2、制作小结：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．i附录A程序源代码．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ii附录B基于轨迹跟踪的智能小车弯道控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．xxivi第一章引言在迅猛发展的汽车电子背景下，为了培养学生获取知

6、识，应用知识的能力及创新意识，国内于2006年8月份举办第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，该比赛是以飞思卡尔之汽车用微控制器芯片MC9S12DG128B作为智能模型车的主控芯片，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。组委会提供一个标准的汽车模型、单片机HCS12开发板，直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，综合赛车单圈最短时间、技术报告质量等项的分数进行最终的评奖。制作智能车，需要参赛队伍学习和应用组委会提供的嵌入式软件开发工具软

7、件codewarrior和在线开发手段，自行设计和制作可以自动识别路径的方案、电机的驱动电路、模型车的车速传感电路、模型车转向伺服电机的驱动以及微控制器MC9SDG128B控制软件的编程，等等。本智能车的主要控制电路部分由电源管理电路，自动识别路径电路，电机驱动电路，车速传感器电路以及舵机控制电路组成，由于在制作过程中需要使用由组委会统一提供的控制芯片MC9S12DG128B,电机以及舵机，所以我们在设计中只需要根据规定使用部件的型号和性能选择最佳的电路就可以了。其实每一部分电路我们都是通过不同的方案论证与实验后，根据电路简单，性能优越的原则选择符合要求的最佳方