桂林电子科技大学蜗牛1号技术报告

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1、第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告[注]附件BABS思想在智能小车设计中的应用学校：桂林电子科技大学队伍名称：蜗牛1号参赛队员：向斌牛晓东周子程带队教师：林科注：研究论文附录B等内容是可以选择部分。关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文

2、集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1第二章智能小车设计简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3第三章机械结构安装与改造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4第四章硬件电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64.1电源管理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

3、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64.2、路径识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84.2.1识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84.2.2、传感器信号的处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94.3电机驱动模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．104.4测速模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．

4、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．124.5、显示与键盘电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．134.5.1显示：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．134.5.2键盘：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14第五章控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

5、．16第六章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．206.1、模型车的主要技术参数说明：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．206.2、制作小结：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．i附录A程序源代码．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

6、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ii附录B基于轨迹跟踪的智能小车大弯道控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．xxivi第一章引言2006年8月，第一届“Freescale”杯全国大学生智能汽车邀请赛将于在清华大学拉开帷幕。该比赛提供了的专用汽车模型，轮胎，可充电式电池，直流电机，舵机等器件，用微控制器芯片MC9S12DG128B作为智能模型车的主控芯片，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车

7、，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最后组委会将综合各个参赛队伍的赛车单圈最短时间、技术报告质量等各项分数进行最终的评奖。由于此次比赛为第一届，所以给我们带来的既是机遇又是挑战，为了更好的制作出性能优异的智能车，这不仅需要我们参赛队伍能熟练的学习和应用组委会提供的嵌入式软件开发工具软件codewarrior和在线开发手段，而且要自行设计和制作可以自动识别路径的方案、电机的驱动电路、模型车的车速传感电路、模型车转向伺服电机的驱动，特别是微控制器MC9SDG128B控制软件的编程的优化，等等。本智能车的主要控制电路部分由自动识

8、别路径电路，电源管理电路，电机驱动电路，自动识别路径电路，电机驱动电路，车速传感器电路以及舵机控制电路组成，我们将根据组委会统一提供的控制芯片MC9S12DG128B,电机以及舵机，对整个电路进行优化配置，以达到所能达到的最佳方案。在制作过程中，我们设计了很多种不同的方案，并对其一一反复实