机械手plc控制系统设计new

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1、!学位论：艾独创性声明学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得直昌太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名(手写研签字嘿列2／年朔如日l学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解南昌大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和

2、借阅。本人授权南昌大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中国学术期刊(光盘版)电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表，并通过网络向社会公众提供信息服务。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名(手写)：签字日期：2烈2／年y-月；口R翩签名。玛：弓铭签-7--同期：7／o，)年彳月妇日’雾蛙麟圈罐幽之譬：●妇鹾黧囊簿簿黪鬻黪蝶霉鼷登群套≯．麓瓣j．口r《：^

3、．￥蕊鐾一鬟摘要本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，选用四自由度液压机械手作为控制对象进行研究。由于液压机械手具有大功率、易控制和快速性等特点，在工业各领域得到广泛的运用。四自由度液压机械手涉及到了机械设计、液压系统和控制系统等综合知识，是典型的机电液一体化系统。本文在分析机械手工作环境和要完成的任务后，选定了机械手的机构；在分析机械手各动作后，对液压部分进行了分析。液压部分是控制的关键所在，本系统是通过PLC控制电磁阀的电磁铁，从而实现对机械手各动作的控制。通过分析系统对输入输出数据采集的要求，选择适当的PL

4、C、I／O模块、A／D模块和信号采集元件压力变送器和光栅传感器、分配PLC输入输出地址、设计控制系统电路和控制柜。最后，课题以四自由度液压机械手为对象，采用OMRON公司生产的PLC和触摸屏进行控制，用自带编程软件CX．Programmer7．0编程实现机身旋转、手臂伸缩、手腕转动和手指夹取等自动、半自动和点动动作。关键词：机械手；PLC；触摸屏；传感器；控制；程序AbstractThisarticleiSbaseontheunderstandingofthemanipulatorandthePLCtechnologyathomeandab

5、roadbasedonthepresentsituationanddevelopmenttrend，selectedFour-DOFhydraulicmanipulatorasthecontrolobjecttostudyAsthehydraulicmanipulatorwith，high—power,easycontrolandfast，etc．Widelyusedinvariousindustrialfields，Four—DOFhydraulicmanipulatorInvolveMechanicalDesignHydraulicSy

6、stemControlSystemIsatypicalmechanicalandelectronicintegrationsystemThisarticleanalyzesthemanipulatorworkingenvironment，andmissiontocomplete，thenselectedthemanipulator．whileanalysisthemanipulatormotion，Analysisthehydraulicparts．Hydraulicpartisthekeytocontr01．thissystemconto

7、rtheElectromagnetofSolenoidvalvebythePLC，Inordertoachievethemovementofthemanipulatorcontr01．SelecttheappropriatePLC、I／0modules、A／Dmodules、PressureTransmitterandGratingsensorbyAnalysisthehydraulicsystemontheinputandoutputdatacollectionrequirements．Distributiontheinputandout

8、putaddressandCompletethecontrolsystemwiringInthedesignofPLCcontrolcabinet．Thelast，Four·DO