机器人手臂及控制系统的设计与研究new

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1、北京邮电大学硕士学位论文机器人手臂及控制系统的设计与研究姓名：陈志喜申请学位级别：硕士专业：机械设计及理论指导教师：廖启征;魏世民20050325北京邮电夫学硕士学位论文独刨性(或创新性)声明本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。本人签名：一蝼：嫠董

2、日期：如Df。孑、弓。关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复E口件和磁盘，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后遵守此规定)保密论文注释：本学位论文属于保密在一年解密后适用本授权书。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。本人签名一≥堑：量毫导师签名：敏丛i垂勉d共卯页第2页北京邮电太学硕士学位论文机器人手

3、臂及控制系统的设计与研究摘要机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。机器人学集力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制为一体，是--f-j综合性学科。机器人手臂是舞蹈机器人设计的一个重要部分，本论文就机器人手臂及控制系统的设计作了阐述。本论文的第一部分首先简要地介绍了机器人发展历程以及拟人型机器人的发展情况，然后介绍了本研究项目的背景和目标，提出了机器人自由度设置、机械设计和控制系统设计等三个研究要点。论文的第二部分介绍了机器人手臂的总体结构设计，提出了机器人的总体设计目标及任务，阐

4、述了PRO-E下的CAD系统设计思想和设计过程，并对三维实体模型设计也进行了探讨。论文的第三部分介绍了本项目中所用到得动力源及传感器，对动力源及传感器的选用进行了详细的分析，并对电机和舵机的结构及原理及控制方法都有较详细介绍。论文的第四部分设计了机器人手臂的单片机控制系统方案，建立了以P[C16F76芯片为核心的硬件系统，然后确定了系统的软件结构，编写了汇编语言控制程序。最后，本文指出了一些不足之处，并提出了一些研究方向和改进意见。关键词：机器人手臂PRO-EPIC16F76控制系统共58页第3页北京邮电大学硕士学位论文DESIGNANDRESEARCHOFROBoTARMAND

5、ITSCoNTROLSYSTEMABSTRACTThetechnologyofrobotsynthesizestheresearchanddevelopmentresultofmulti—subject，whichrepresentsthedevelopingdirectionofhightechnology．Thefieldofapplyingthetechnologyofrobotisconstantlyenlargedinthelifeofhumanbeings．Andthissituationisleadingthescientistsallovertheworntofo

6、cusontheeffectandinfluenceofthetechnologyofrobotagain．Thescienceofrobotisacomprehensivesubject，whichintegratesmechanics，mechanicalengineering，electronics，computerscienceandautomationcontr01．Thearrnofrobotisanimportantpartofthedesignofdancingrobot，thispaperanalysesthedesignofthearmofrobotandit

7、scontrolsyStem．Thefirstpartofthispaperbrieflyintroducesthehistoryoftheevolutionofrobotandthesituationofthedevelopmentofhumanoidrobot，andthenpresentsthebackgroundandtargetoftheresearchprojectaswellasthreeresearchpointsofrobot—freedom-setup，mec