异构多智能体系统的一致性分析

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1、分类号：密级：ＵＤＣ２０１４２１１０４００５：编号：河北工业大学硕士学位论文异构多智能体系统的一致性分析论文作者：朱美玲学生类别：全日制学科门类：理学硕士学科专业：应用数学：指导教师：徐勇职称教授ＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｔｏＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＴｈｅＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅｏｆｇＳｃｉｅｎｃｅｉｎＡｐｐｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓＴＨＥＣＯＮＳＥＮＳＵＳＡＮＡＬＹＳＩＳＯＦＨＥＴＥＲＯＧＥＮＥＯＵ

2、ＳＭＵＬＴＩ－ＡＧＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳｂｙＺｈｕＭｅｉｌｉｎｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＸｕＹｏｎｇＤｅｃ２０１６．原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下，进行研宄工作所，取得的成果．除文中己经注明引用的内容外本学位论文不包含任何他人或集体：己经发表的作品内容也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料．对本论文，所涉及的研宄工作做出贡献的其他个人或集体，均己在文中以明确方式标明．本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担．学位论文作者签名：，：Ｈ诊ｍｎ１２１０关于学位论文版权使

3、用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集保存：学校有权，使用学位论文的规定，采用影印，缩印，扫描，数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务：学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数．据库进行检索，交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版．（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：Ｓｆｌ：農轉１２．Ｋ）旅导师签名：曰期：河北工业大学硕士学位论文摘要多智能体系统协调控制在生物系统机器人编队传感器网络无人机等领，，，域有广泛的应用前景近

4、些年来异构多智能体系统的研究渐渐地成为众多领域，，的研究热点不同领域的学者从一致性有限时间一致性分组一致性等角度对异，，，一构多智能体系统进行了研究．本文主要研究异构多智能体系统的致性问题主，要研究内容包括以下问题：一二阶智能体速度不１．针对部分阶智能体控制输入有界可测的异构多智，能体系统在无向图下提出了无领导者和有领导者两种控制输入基于图论知识，，一．和ＬａｉＳａ／／ｅ不变集原理给出了该异构多智能体系统实现致性的充分条件最后，通过数值仿真验证了该理论的正确性．二阶智能体一２．研究速度不可测情况下由阶和二阶智能体构成的异构多智一一

5、一能体系统有限时间致性问题．设计了个致性控制协议通过ＬａｉＳａ／／ｅ不变集，一原理和齐次控制方法得到了异构多智能体系统实现有限时间致性的充分条件．最后仿真结果验证了相关结果的有效性．，一一３．研究有向图下由阶和二阶智能体构成的异构多智能体系统致性问题．通过系统转化法将异构多智能体系统一致性问题转化成同构多智能系统一致性问题结合图论知识和矩阵理论固定拓扑下给出了异构多智能体系统可达一，，在致性的充分必要条件并分析了在切换拓扑下异构多智能体系统达到一致性的情，况．最后通过仿真算例验证了相关结果的有效性．，一一４．研究由阶和二阶智能体构成的

6、异构多智能体系统分组致性问题通，过系统转化法将异构系统转化成同构系统．首先在固定拓扑下给出了异构多，，智能体系统达到分组一致性的协议通过图论知识和矩阵理论得到了异构多智能，体系统达到分组一致性的充分必要条件其次分析了在切换拓扑下异构多智能，，一体系统达到分组致性的情况．最后通过仿真算例验证了相关结果的有效性．，一一一关键词：异构多智能体系统致性有限时间致性分组致性Ｉ异构多智能体系统的一致性分析ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｍｕｌｔｉ－ａｇｅｎｔｓｓｔｅｍｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｈａｓａｂｒｏａｄａｐｐｌ

7、ｉｃａｔｉｏｎｒｏｓｅｃｔｙｐｐｉｎｔｈｅｂｉｏｌｏｇｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓｒｏｂｏｔｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｎｅｔｗｏｒｋｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌ，，，ｖｅｈｉｃｌｅＵＡＶａｎｄｏｔｈｅｒｆｉｅｌｄｓ．Ｉｎｒｅｃｅｎｔｅａｒｓｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｈｅｔｅｒｏｅｎｅｏｕｓ（）ｙ，ｇｌｉ－ｄｕａｌｌｂｈｏｈｉｉｌｄｍｕｔａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｇｒａｙｅｃｏｍｅａｔｒｅｓｅａｒｃｔｏｐｃｎｍａｎｙｆｉｅｓ．Ｍａｎｙｓｃｈｏｌａｒｓｓｔｕｄｙｔｈｅｈｅｔｅｒｏｇｅ