集成系统软件流程图

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1、附件2ABS/ASR/ACC集成系统软件流程图一、ABS/ASR/ACC集成电控系统软件流程框图1、ABS/ASR/ACC集成系统软件结构简图开始系统初始化模块系统启动自检模块主控制模块入口数据采集否定时器中断是否完毕服务程序是数据采集和数据处理模块存储模块故障检测模块制动踏板中是是否存在故障断服务程序否执行机构紧急复位参考车速计算模块控制执行模块系统门限值设置复位路面识别模块退出集成系统控车辆运动状态识别模块制决策模块控制执行模块执行机构动作模块图1ABS/ASR/ACC集成系统软件结构简图12、集成系统初始化InitValTableIni

2、tPLLmain()InitSCIInitPortAInitPortBInitFunctionsInitPortKInit()InitPortTInit.hInitPortJInitCANFunctionsInitPortHInitADCan.hInitECTEnableInterruptsInitRTimerInitTimerTCNTInitEEPROMInitFlashInitValMotInitCOP图2集成系统初始化程序框图23、系统启动自检模块开始点亮故障指示灯读取故障标志位对故障点是是否有故障重新检测否否运行正常检测电磁阀故障信号

3、反馈端是存为临时故障码是电磁阀是否有故障否检验电机故障信号反馈端是电机是否有故障否比较前后轴轮速差的差值否结果是否合理是关键软件模块黑盒检测否结果是否正确是熄灭故障指示灯添加故障信息返回图3系统自检和故障诊断程序框图34、轮速数据处理模块框图轮速处理读取各车轮轮速脉冲周期值计算各车轮轮速值wi计算车轮加速度或减速度Dw（差分法）i利用前五轮速数据否车轮减速度是否在点进行线性回归合理取值范围内对当前轮速数据进是行预测对轮速数据进行三点滑动平均重新计算车轮加、减速度更新轮速数据和加、减速度缓冲区返回图4轮速数据处理程序流程图45、故障诊断模块框图

4、开始检测电磁阀故障信号反馈端是电磁阀是否有故障否检验电机故障信号反馈端是电机是否有故障否比较前后轴轮速差的差值否结果是否合理是关键软件模块黑盒检测否是结果是否正确执行机构紧急复位添加故障信息点亮故障指示灯返回图5故障诊断程序框图56、参考车速确定模块框图参考车速计算读取四个车轮轮速数据wi否制动踏板是否踩下是求取四个车轮转速求取四个车轮转速最小值y＝w最大值y＝wminmax是是是否为制动是否为第一y作为当前时刻干预过程数据点车身参考速度否否y作为当前时刻数据点数目是是车身参考速度否<16否对前15点y值作线性回归，得拟合系数a1、b1对前1

5、5点参考车速作线性回归，得拟合系数a2、b2更新量测噪声均值uV更新等效协方差Rk计算Pk,k-1，更新Kk，更新Pk，计算Xk,k-1，计算XkXk-uV作为车身参考速度返回图6参考车速确定框图67、工作模式识别程序框图开始否制动踏板是否踩下ABS=OFF是ASR=OFF否ACC=OFF参考车速是否>45km/hACC=OFF是参考车速是否否>15km/hASR=OFF是ASR使能是ACC使能车身减速度是否是否很小否ASR=OFF是否ABS=OFF根据路面识别和ACC=OFF车辆运动状态结是否小于果选取各门限值安全车距1否1是ABS控制逻辑

6、两侧驱动轮转速差是否较大否1压力执行机构是ASR=OFFACC=OFF执行机构根据路面识别和复位车辆运动状态结1果选取各门限值1返回ASR控制逻辑ACC控制逻辑节气门执行机构压力执行机构图7工作模式识别程序框图78、ABS控制逻辑简要框图集成系统按照左前、右前、左后、右后车轮的顺序调用ABS单轮独立控制模块。开始否ABS=ON？是ABS=ON是否w&

7、ABS控制模块程序流程图s1为滑移率下门限值；s2为滑移率上门限值；a1为减速度下门限值；a2为减速度上门限值；慢减压指令指减压与保压指令以短暂周期交替四次，慢增压指令指增压与保压指令以短暂周期交替四次。89、ASR控制逻辑简要框图由于车辆的实际行驶工况复杂、多变，为了提高控制效果，结合ASR控制系统的特点，将ASR分为若干控制模式，在不同的模式下采用不同的控制方法，表9－1为ASR控制模式划分，其中参考车速15km/h为第一门限值，参考车速45km/h为第一门限值。9.1ASR模式选择程序开始ASR＝ON否是左前轮是否滑转右前轮是否滑转右前

8、轮是否滑转否是是否ASR＝OFF执行机构复位参考车速是参考车速是参考车速是否>15km/h否>15km/h否>15km/h是否是否是否228221811070节气门