资源描述：
《分布式无源性系统的同步控制与分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第38卷第5期自动化学报Vol.38,No.52012年5月ACTAAUTOMATICASINICAMay,2012的.采用以上的分析思路,对节点具有单积分或双积分动力学模型的分布式网络系统的一致协调问题已得到广泛的研[2¡6]分布式无源性系统的同步控制与分析究.目前,分布式非线性控制系统仍是一个研究热点和难点.对带有领航者的分布式非线性系统,文献[7¡8]研究11陈刚余名了协调跟踪控制问题.本文主要研究无领航者的分布式非线性系统的同步控制问题.针对该问题,文献[9¡10]分别提出摘要针对由多个无源性系统所构成的分布式有向网络系
2、统,基于了一种基于无源性理论的设计与分析框架.在文献[9]的分Lyapunov方法提出了设计与分析同步控制协议的新框架.其设计与分析框架下,分布式系统的通信拓扑要求是平衡图.文献[10]析方法适用于一类更广泛的有向拓扑网络,克服了已有理论框架下拓扑分析的局限性.该方法也适用于带有通信时延及控制输入饱和的系统.的分析方法要求通信拓扑为无向图.文献[9¡10]的分析方在新的理论框架下,分析了网络化拉格朗日系统的同步控制问题,并对网法不能推广到更一般的拓扑网络系统,即非平衡有向拓扑网络化多机械手系统的同步控制进行了仿真研究.仿真结果表
3、明了算法的络.基于拉格朗日方程建立的机械手动力学模型,文献[11]有效性.研究了多机械手的位置同步控制问题,其分析方法要求通信关键词无源性系统,同步,分布式控制,Lyapunov方法拓扑图为全连通图.采用收缩性分析方法,文献[12]研究了引用格式陈刚,余名.分布式无源性系统的同步控制与分析.自动化学网络化拉格朗日系统的同步控制问题.然而,其结论只适用报,2012,38(5):882¡888于无向图或环形有向图.基于人工势能法,文献[13]提出了DOI10.3724/SP.J.1004.2012.00882一种适用于网络化拉格朗日
4、系统的编队控制策略,其分析方法只适用于无向通信拓扑.文献[14]也研究了网络化拉格朗SynchronizingControlandAnalysisof日系统的同步控制问题,其分析法同样只适用于无向拓扑图.DistributedPassiveSystems文献[9¡14]的分析方法要求拓扑网络中的每个节点系统的入度与出度是相等的(如无向图和有向平衡图).然而,CHENGang1YUMing1对更广泛的一类网络化无源性系统,即具有有向非平衡拓扑AbstractBasedonLyapunovmethods,asystematicway
5、is的无源性系统,以上的分析方法将失效.为克服已有分析方proposedtodesignandanalyzethesynchronizingcontrolproto-法的局限性,本文提出一种新的分析框架.该分析框架并不colsforthedistributedpassivesystemswithadirectedcommu-要求拓扑系统中每个节点的入度与出度相等,该分析方法也nicationtopology.Theproposedmethodextendsthepreviousworkinthecontextofpassives
6、ystemcontrolandissuitable适用于具有通信时延和控制输入饱和的同步控制问题.在该formoregeneraldirectedcommunicationgraphtopology.The理论框架下,进一步研究网络化拉格朗日系统的同步控制问communicationdelaysandthecontrollersaturationarealsocon-题并进行仿真研究.sidered.Undertheproposedtheoreticframework,weshowthatthesynchronizationpr
7、oblemsofnetworkedLagrangesystems1基本术语及定义canbesolved.Asanillustrationofourresults,westudythesynchronizingcontrolforthenetworkedmanipulatorsystems.1.1图理论Thesimulationresultsshowthee®ectivenessoftheproposed下面给出图论中的一些基本术语.algorithm.令G=(V;E)表示有向图,其中V=fº1;º2;¢¢¢;ºNgKeyword
8、sPassivesystems,synchronization,distributedcon-表示图中节点的集合,EµV£V表示图中边的集合.设图trol,Lyapunovmethod中不存在自环,即(ºi;ºi)62E,8i.A=[aij]表示邻接矩阵.Cit
