光电组 燕山大学thunder技术报告

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1、第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：燕山大学队伍名称：YSU-Thunder参赛队员：李学珍杨庆收李兴浩带队教师：宋俊杰2014.8.15I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文以第九届“飞思卡尔”

2、杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了燕山大学光电组队员准备本次比赛所取得的成果。主要讨论了基于Freescale公司的MK60DN512ZVLQ10芯片为核心制作的自主巡线智能车的设计方案和原理，车模采用的是组委会统一提供的B车模。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。该车主要由线性CCD构成的道路检测系统，，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向系统，由编码器构成的速度检测系统、蓝牙构成的数据传输系统以及以K60为核心的电路系统构成。结

3、合软件PID控制理论，从而实现了智能车的自主巡线功能。关键词：FreescaleK60智能车自主巡线PIDIIIAbstractInthisreport,wewillintroducetheachievementsoftheYanshanUniversityphotoelectricgroupteamintheNinth"Freescale"CupNationalUniversityintelligentcarrace.Themainlydiscussionisaboutthedesignschemeandtheprincipleofth

4、eintelligentcarbasedontheMK60DN512ZVLQ10chipofTheFreescale.Company.ThecarusestheBmodelprovidedbytheorganizingcommittee.Thepaperwillintroducethedesignanddebuggingprocessoftheintelligentcarinfourasbacts,whicharethemechstructuredesign,thedesignofhardwarecircuit,thesoftwareal

5、gorithmdesignandtheDebuggingexperience.ThedetectionsystemfromtheroadvehiclemainlycomposedofalinearCCD,,drivemotorandpowersystem,thegearswhichconstitutethelinkmechanismandthemechanicaltransmissionsystemSteeringservomotorconstitutedbyanencoderofthespeedofthedetectionsystem,

6、consistingofaBluetoothdatatransmissionsystemsaswellasK60constitutethecoreofthecircuitsystem.CombinedwiththesoftwareofPIDcontroltheory,soastorealizethesmart-carautonomouslinetrackingfunction.Keywords:FreescaleK60smart-carautonomoustransmissionlinePIDIV目录第一章引言..............

7、....................................................................................................1第二章智能车整体设计..............................................................................................22.1系统组成框图.........................................................

8、............................................22.2车模整体布局..........................................