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《红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用03551》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第30卷第6期中国测试技术Vol130No162004年11月CHINAMEASUREMENTTECHNOLOGYNov,2004红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用1211吴建平,殷战国,曹思榕,李坤垣(11成都理工大学应用核技术与自动化学院,四川成都610059;21北京神州星光科技有限公司,北京100094)摘 要:本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车(AGV—auto2guidedvehicle)机器人系统,用以实现小车自动识别路线
2、,判断并自动规避障碍,以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导,使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用AT89C2051单片机,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车,无人工厂、仓库、服务机器人等领域。关键词:自动寻迹;红外传感器;单片机中图分类号:TN214 文献标识码:A 文章编号:167224984(2004)0620021203Usageofthereflectedinfraredsensorinaut
3、omaticguidingcar1211WUJian2ping,YINZhan2guo,CAOSi2rong,LIKun2yuan(11TheCollegeofAppliedNuclearTechnologyandAutomationEnginerringinChengduUniverstyofTechnology,Chengdu,610059,China;21Sino2StarScientificandTechnologyCo1,Ltd,Beijing100059,China)Abstract:Th
4、isarticleintroducesthedesignandexecutionofauto2searchingfortrackbyusageofthereflectedinfraredsensorontheauto2guidedcar1Theauto2searchingfortrackisonthebaseoftheAGV2auto2guidedvehiclesystem1Itmakesthecardiscerntherouts,judgeandevadetheobstaclesautomatica
5、lly1Sothecarcanchoosetherightroutes1Intheexperimentwetakeuseoftheguidingwirewhosecolordistinguishesfromthebackgroundtoguidethecarandtheinflectedinfraredsensortodiscerntheguidingwireandobstacles1TheAT89C2051SingleChipMicrocomputerisusedforthecontrolcorei
6、nthissystem,andtheone2wayPWMdirectcurrentelectromotorforthemotiveforceorpowersystem1Thistechnologycouldservetodriverlessmobile,robotfactory,warehouse,servicerobotandetc1Keywords:Auto2searchingfortrack;Infraredsensor;Singlechipmicrocomputer1 引 言简单的目标。视觉传
7、感器的核心器件是摄像管或自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展CCD,目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。器的价格、体积和使用方式上并不占优势,因此在不近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识近觉传感器是一种实用有效的方法。自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须类的梦想。要感知导引线和障碍物,感知导引线相当
8、给机器人随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种一个视觉功能。自动寻迹是基于自动导引小车类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶(AGV—auto2guidedvehicle)系统,实现小车自动识别的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导路线,判断并自动规避障碍,选择正确的行进路线。航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已采用与地面颜色有较大差别的线条作引导,使用传相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视感器感知导引线和障碍判断。觉需要
