玻璃清洁机器人驱动及擦洗机构设计new

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1、摘要高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。论文首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。最后，简单介绍了机器人的擦洗机构关键词:玻璃，幕墙清洗机器人，驱动机构，擦洗机构，密封机构ABSTRACTGlasswallcleaning robotiso

2、neofrobotforlimited operation,which can walkon Verticalglasswallwith washingdevices.Itisa robotwith specific applied functions,Basedonwallclimbingrobottechniques.forspecific objects.And itworkson verticalGlasswall,where isdangerous forhuman beings.Itisa robotcould conquerthe gr

3、avity effectandcarry cleaning equipments,facing to glasswallsurfacebeautifying service ofmodern highrise buildings.Firstly,the whole frame ofthe glasswallcleaning robotisintroduced,based on this,thedesigning and analyzing Ofthe structure ofthe robotare described in details.Then

4、,introducing the drive mechanismofthe robot,Discussed the operationoftherobotpathplanningand motion control.Finally,a brief introductionofthe robotbody scrubKey words: Glass,wall cleaning robot,driving mechanismScrub mechanism,sealing mechanism目录摘要..............................

5、...............................1ABSTRACT............................................................11前言.............................................................32玻璃清洁机器人总体方案规划........................................42.1机器人设计思想..............................................4

6、2.2机器人总体结构方案...........................................53驱动机构和擦洗机构...............................................63.1驱动机构分析................................................63.1.1驱动方式...............................................63.1.2运动结构和运动规划...................................

7、..73.1.3运动过程控制原理分析...................................83.1.4外形尺寸选择...........................................93.1.5驱动力分析.............................................93.1.6小结..................................................103.2擦洗机构分析.............................................

8、...114其它元件选择..........................................