基于步进电机的电动执行器参数自整定及轨迹控制研究

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1、工学硕士学位论文基于步进电机的电动执行器参数自整定及轨迹控制研究REACHONTHEPARAMETERAUTO-TUNINGOFTHEELECTRICACRUATORWITHSTEPPINGMOTORANDITSTRAJECTORYCONTROL郑悫哈尔滨工业大学2015年6月国内图书分类号：TP273学校代码：10213国际图书分类号：681密级：公开工学硕士学位论文基于步进电机的电动执行器参数自整定及轨迹控制研究硕士研究生：郑悫导师：包钢教授申请学位：工学硕士学科：机械工程所在单位：机电工程学院答辩日期：2015年7月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:TP273U

2、.D.C:681DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringREACHONTHEPARAMETERAUTO-TUNINGOFTHEELECTRICACRUATORWITHSTEPPINGMOTORANDITSTRAJECTORYCONTROLCandidate：ZhengQueSupervisor：Prof.BaoGangAcademicDegreeAppliedfor：MasterofScienceinEngineeringSpeciality：MechanicalEngineeringAffiliation：SchoolofMechatronics

3、EngineeringDateofDefence：July,2015Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要电动执行器定位控制在生产生活中具有广泛的应用，在使用搭载步进电机的电动执行器进行定位控制的时候，定位系统的定位精度和响应波形，会随着负载质量的变化而变化，这是由电动执行器核心部件步进电机本身特性引起的。两相混合式步进电机作为应用最广泛的步进电机，在负载过大的时候，会出现丢步或失步的现象；在相同负载下，转速过高时会出现无法正常启动的现象。为了改善搭载步进电机电动执行器的控制效果，需要

4、对步进电机的特性进行深入了解，需要对电动执行器的控制参数进行整定，仍采用固定的控制参数，将无法应对干扰剧烈的工作环境。本文首先介绍了电动执行器的发展历史以及其相比于气动执行器的优缺点。对控制参数自整定方法的国内外研究状况进行了整理综述。同时，对插值轨迹规划的理论方法以及研究状况进行了总结。然后，本文介绍了电动执行器核心部件步进电机的基础知识，包括其分类、工作原理以及基本特性等。分析了步进电机的驱动技术。给出了精确简洁的两相混合式步进电机的数学模型推导。利用步进电机的数学模型，连接了基于simulink的电动执行器仿真模型，进行了仿真分析，并通过电动执行器开环控制实验进行验证。随后，本文研究了电

5、动执行器位置闭环控制的原理，建立了电动执行器位置闭环控制实验平台，并给出了位置闭环控制的控制算法与实现方式。最后通过大量不同工况下的实验进行验证。在电动执行器位置闭环实验的基础上，本文继续研究了模型参考自适应控制理论。基于该思想理论基础，研究了电动执行器控制参数自整定的实验原理以及控制算法。随后，在电动执行器位置闭环控制的基础上增加利用速度状态判断运行状态的控制环节，完成电动执行器控制参数自整定控制，并进行相关实验验证。最后，本文研究了线性插值轨迹规划理论，对典型曲线进行了线性插值轨迹规划。并基于电动执行器控制参数自整定方案，进行了双轴电动执行器轨迹跟踪控制的相关实验。关键词：电动执行器；步进

6、电机；仿真模型；参数自整定；轨迹跟踪。I哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractThepositioncontroloftheelectricactuatoriswidelyusedintheproduction.Whenusingtheelectricactuatorequippedwithsteppingmotorforpositioningcontrol,thecontrolaccuracyandresponsecurveofthepositionsystemwillchangebecauseofthechangeoftheworkingload.Thisphenomenonisd

7、uetothecharacteristicsofthesteppingmotor.Asakindofmotorwhichisthemostwidelyused,thetwo-phasehybridsteppingmotorwilllosestepswhentheworkingloadistoolarge.Underthesameloadmass,thetwo-phasehybridstepping