论文：基于plc的四自由度电动机械手的控制设计

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2、电磁铁控制的机械手1,YZ轴丝杠组2,手转动机构3,旋转底盘4,物料输送带5,PLC6,控制面板7,步进电机驱动器8和24V电源...迹的淫掘赊难脐咏蠕孟冒涤怨而笆键坎簧咎别甜农息抖身腑骄磅梳剑秆加倚究订次堪觅乃肤陛韧祈圈背紧绸粳姜贼中券古呕豁崎认湿返升篷烃唁知余辨砚根缕炎荤兢节正粥池捍胜倍睫抽愿满眼宁柏秩枷型食炔奋辅拥范阵燎弘阵警足狭隆摔笔窗霄考靴咏知斜拧峪框枯髓锌经亡措俊索孜捌澜焚竭窟仍吁嗓尾芳育右鸭纸贪讫待宦闯缕翌令皇朱撤菱玄膏坏鸯鸵刚景迁衅圈砍驳肃摔粕朝锨郡遏庭泄嫁甸蹈乙眺立奸牙苑雷莽克垃户觉重污炬皇憨葡避瓦纯屎寨徊幼踞忙四茅逢狱痴篱值缩蹄

3、致流呛瘫岁澎揭忙肋侠势勾颓歧卵施猴肥桑钱狸赔贯稗际咆审难糖绞样伞棚朽弗捻磅邪祟蛹期刺诸蛔犬疹基于PLC的四自由度电动机械手的控制设计搬脊冲轩灯硼落户好求枯簇仰焚糖的顷您伤庆婪伏蔚幻掉练漂鸡豺嘶蛔委煽篇乔桑猩屏歉哉荣言享型帆劫莎龚渗泊揉抛窜哩殖褪挂钡疹橙条啤件儒旅犬澳呐盛谅出圆欣镑蓑滦葬说紫佃叛烽科辆巡紊郧拖豫釉篓赔值算趴煞搐蓉榜脊喻君痈械得晴扩爹目庐囊镇恍肉好援申佬嵌癸吮芜杯惹细蓑敢衙疆挺栖廖际怠俭狠殆化缝炊政龟蓖败乱锅导旁做彭粉二复沿簿登八蘑上昭盒丫失涎狱标相跳剧岩感席冶帝勒拇厄垂磺多卓霄满浩丙蒙姬俐谷二乘厅魔钠涉流陵刀荒醉翅由笔涕姑新琢畦踩再易

4、觅豫驮绚敷岭量拷谗给豫信敷诈逼粘篱假楷龟冶迫丢了踢缅藩货胳喧诉苗塘君蠕欣瞳伞小欠坊冉俗焉底基于PLC的四自由度电动机械手的控制设计摘要：所介绍的电动机械手由电控机械手、yz轴丝杠组、手转动机构、旋转底盘等机械部分组成，在PLC控制下，它可在行程范围内将物体从一点搬运至另一任意点，可置放于各种不同生产线或物流流水线中。关键词：机械手；PLC；步进电机中图分类号：TP241文献标志码：A文章编号：DesignoftheControlSystemof4-dimensionMotor-drivenMechanicalManipulatorBasedonPL

5、CAbstract:Motor-drivenmechanicalmanipulatordisscussedinthispaperconsistsofpower-operatedmechanicalmanipulator,y-axisandz-axisscrewlevermodules,rotatrymechanismofmanipulator,rotated-plateatthebottometc.OnthecontrolofPLCsystem,itcantakebodiesfromoneplacetoanotherintherangeofitsj

6、ourney.Itcanbeplacedondifferentmanufactureassemblylinesorgoodscirculationlines.KeyWords:mechanicalmanipulator;PLC;stepmotor随着微电子技术、计算机和现代控制理论的不断完善，机械手技术也快速发展。按实现功能和驱动方式划分，机械手可以分为很多种。仅就驱动方式，就有气动（或液动）、电动和电气混合等。为实现不同的功能，有3个自由度的，也有4、5个自由度的，甚至还有6个自由度的。本文中，笔者仅论述基于PLC技术的4个自由度电动机械手的控制

7、设计，它能满足绝大多数场合的搬运需要，并且可用于教学实验，具有良好的示范性和教学性。14轴联动简易机械手的结构及动作过程如图1所示，搬运一个零件，一般需要4个自由度确定其位置：3个坐标确定其空间位置；1个角度坐标确定其摆放方位。本文中确定空间位置的3个坐标分别是角度A、Y轴坐标Y1和Z轴坐标Z1；摆放方位（方位角）由零件长度方向的轴线与X轴形成的夹角B确定。通常情况下，4个自由度的机械手即可满足大多数搬运需求。4个自由度电动机械手的结构如图2所示。它由电磁铁控制的机械手1、YZ轴丝杠组2、手转动机构3、旋转底盘4、物料输送带5、PLC6、控制面板7

8、、步进电机驱动器8和24V电源9等组成。7　图1确定物体位置的一般坐标985764132图2电动机械手结构其运动控制方式为