防抱死制动系统与半主动悬架系统联合控制研究

《防抱死制动系统与半主动悬架系统联合控制研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据分类号UDC密级学位论文防抱死制动系统与半主动悬架系统联合控制研究作者姓名：孙昌星指导教师：李允公东北大学机械工程与自动化学院申请学位级别：硕士学科类别：专业学位学科专业名称：机械工程论文提交日期：2014年6月论文答辩日期：2014年6月学位授予日期：矽彬年72a答辩委员会主席：彩绎蓍评阅人：穿讳闭1东北大学2014年6月万方数据AThesisinMechanicalEngineeringResearchonintegratedcontrolofantilockbrakingsystemwithsemiactiv

2、esuspensionsystem_BySunChangxingSupervisor：AssociateProfessorLiYungongNortheasternUniversityJune2014万方数据独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢=此思。学位论文作者签名：孙昌星翮、骂星日期：加f怛6．矽

3、学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网一L交流的时间为作者获得学位后：半年∥一年口一年半口两年口学位论文作者签名：易沁马星签字日期：矽凇占，矽导师签名：李蚀公签字日c渤，争．衫．砂万方数据壅i!盘堂塑±鲎焦迨查擅兰’—’————’’—————’————’—’‘‘——’——————_—_·-—————

4、—-—————-———_-_-__————————_---____H_-————H—-——__．-_-——_-—————__-_———___-—————_．———————_——————————————————————————一一—————21■71防抱死制动系统与半主动悬架系统联合控制研究摘要ABS防抱死系统与半主动空气悬架系统对于提高车辆的制动性、操纵性、行驶平顺性、乘坐舒适性以及安全性等方面发挥着日益重要的作用。两个系统都是车身底盘非常重要的组成部分，若只研究悬架控制系统会忽略制动带来的干扰；而只研究制动控制系统又会顾

5、忌不到车身的姿态控制。因此本文研究了ABS防抱死系统与半主动悬架系统联合控制。建立了单轮以及双轮模型、滑移率模型、轮胎模型。运用滑模控制理论对制动过程实施控制，设计了滑模变结构控制器。以获得并让车轮保持最佳滑移率为控制目标，制定滑模切换函数并设计了变结构控制规律，选择了指数趋近率方法削弱系统的抖振。并结合模糊控制理论设计模糊滑模控制器进行对比分析。研究了半主动悬架系统的动力学建模和控制方法。建立了1／2半车四自由度半主动悬架模型，包括动力学数学模型、路面输入模型、整体模型。分别设计了滑模控制器与模糊滑模控制器对悬架进行控制

6、，进行仿真对比分析。在两个子系统能够获得良好控制效果的基础上，对两个子系统联合控制。两个系统在车身俯仰角、汽车制动减速度、制动力矩、轮胎与地面产生的附加力矩、轮胎的垂直载荷等数据上相互输入与输出。设计了联合控制器对整体模型辅助控制。建立了联合控制的动力学数学模型，对所建立模型仿真分析得出结果。最终分析结果表明，在联合控制中ABS防抱死系统依然能够发挥良好的制动性能，半主动悬架系统不同程度地减小了车身垂向加速度、车身俯仰角加速度、轮胎动变形、悬架动行程均方根值，提高了车辆行驶的平顺性。车身的姿态得到了良好的控制，提高了车辆的

7、乘坐舒适性。关键词：ABS防抱死制动；半主动悬架；滑模变结构控制；模糊控制；PID控制II万方数据壅!!盘堂亟±鲎堡垒查△坠；迪盟Researchonintegratedcontrolofantilockbrakingsystemandsemi．．activeairsuspensionsystemAbstractABSantilockbrakingsystemandsemi—activeairsuspensionsystemcanimprovethevehiclebrakingperformance，maneuverabi

8、lity，ridecomfort，andsecurityplayingamoreandmoreimportantrole．ThetwosystemsareVeryimportantpartsofthechassis，ifonlyresearchingthesuspensionvdllignorethei