基于舵机控制的新型摆线推进器研究

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1、⑧论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员l：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：加lq．D弓．

2、中AuthOr’ssignature：SuperVisor’ssignatllre：Thesisreviewer1：Thesisreviewer2：Thesisreviewer3：Thesisreviewer4．Thesisreviewer5：Chair：(CoInlfIlitteeoforaldefence)Conlmitteeman1：ComHlitteeman2：Co

3、Ill】[11itteeman3：Co瑚mitteeman4．C0】nmitteeman5：Dateoforaldefence：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝望太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：呼签字日期：矽f，y年乃月7日学位论文版权使用授权书本学位论文作者

4、完全了解浙’江盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签签字日期：汐f午导师签名：签字日期：多bl印年弓月习日浙江大学硕士学位论文摘要摘要摆线推进器可在360。范围内任意并快速地改变推进力方向和大小，相较于其它船舶推进器，其具有优异的可操控性能。在国外，摆线推进器在拖船、扫雷舰等特种船舶上已有了较好应用。随着我国海洋经

5、济和船舶工业的发展，越来越多的场合需要装备有高性能动力系统的船舶。因此，基于摆线推进器的船舶在我国有着巨大的应用市场，并且对于提升我国船舶工业的核心竞争力和加快船舶工业科技能力发展有着重要的意义。本文针对现有摆线推进器理论方法的局限性和实现机构在实际应用中的不足，以摆线推进器的高效化、可靠化和可产业化为目标，开展理论分析，研制了一类基于舵机控制的新型摆线推进器，并将其装配于无人船，验证了摆线推进器的优良性能。对本文的工作概括如下：第一章简述了摆线推进器的基本结构、研究背景和意义；论述了其在理论、实验、生产等方面的研究现状和发展趋势以及在

6、航海、航空、能源领域中的应用；指出摆线推进器在无人船领域的应用前景和意义；最后，结合研究现状和研究目标给出论文主要研究内容和总体框架。第二幸分析摆线推进器的工作原理以及控制理论模型，设计并验证了基于舵机的摆线推进器控制机构；通过推导推进效率、扭矩系数、推进系数等水动力参数来研究摆线推进器的水动力性能；论述了摆线推进器的理论方法研究。第三章对比分析现有摆线推进器结构，提出基于舵机控制的新型摆线推进器的结构设计方案，给出其控制系统的工作原理，并对该模型进行校核，包括交流伺服电机性能、模型关键部件和密封性能校核。第四章在研制基于舵机控制的新型

7、摆线推进器基础上，将其装配于无人船。设计开发一套基于舵机控制摆线推进器控制系统；搭建无人船的软硬件系统，实现无人船的遥控操作、GPS定位导航等基本功能。浙江大学硕士学位论文摘要第五章将搭建好的基于摆线推进器的无人船分别进行空转和下水实验，测试软硬件系统的可行性和可靠性以及基于摆线推进器的无人船的高度可操控性并获得相关实验参数。第六章对本文主要工作进行总结，并给出展望。关键词：摆线推进器；舵机；控制系统；无人船Ⅱ浙江大学硕士学位论文Abs仃accAbStractCycloidalpropellercalla由usttlledirectio

8、nandmagnitudeofthrustIIapidlyandstep—less，whichpossessesexcellentmanoeumbili饥comparedtootherm痂epropulsions．Asa11excellentperlbmlaJlcepr叩e11er，ithasbeenwidelyusedintug，minesweeper，dynamicpositi0血g，nOatingcrane．With廿ledeVelopmentofChma’smarineeconomyandtheshippiIlgindllstⅨ

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