我国焊接机器人的应用与研究现状

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1、万方数据第39卷第4期2009年4月重晖娥ElectricWeldingMachineV01．39No．4Apr．2009我国焊接机器人的应用与研究现状宋金虎(山东交通职业学院，山东潍坊261206)摘要：介绍了焊接机器人应用意义和应用状况，分析了我国焊接机器人应用方面的不足，从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用菝焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面阐述了焊接机器人的研究现状，探讨分析了焊接机器人的发展趋势，指出视觉控削技术、模糊控制技术、神经网络控制以及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术

2、发展的主要方向，并展望了机器人应用和发展前景。关键词：焊接机器人；应用现状；研究状况；发展趋势i中图分类号：TG409；TP242文献标识码：C文章编号：1001-2303(2009)04--0018--04；《ApplicationandresearchsituationofweldingrobotinChinaSONGJin—hu(ShandongTransportVocationalCollege，Weifang261206，China)Abstract：Introducestheapplicationsenseandsituationofweld

3、ingrobotinOilycountl'y，analyzethedifferencesin印plication．Thenkeysituationontechnologyofweldingrobotweredi8cussed，thesetechnologiesa∞seam-tracking，off-lineprogrammingandtrajectoryplanning，multi—robotscorrespondedcontrol。weldingpower80urce，systemsimulation，weldingrobottechnologiesa

4、ndremoteweldingtechnology．Thedevelopmenttendencyofweldingrobotictechniquewasanalysizedtoo．Thevisualmanipulation-technology，fuzzymanipulation-technology，neuralnetworkmanipulation-technology，embeddedsystemmanipulation-technologyandintelligenttechnologywereconsideredasthemaindevelop

5、mentdirections．Atthesametime．thedevelopmentdirectionofweldingrobotictechniquewasforecasted．Keywords：weldingrobot；applicationsituation；researchsituation；developmenttendency0前言机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器入，到现在的第三代智能机器入三个过程。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加

6、工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。1焊接机器人应用的重要意义(1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性。焊接收稿日期：2009-03—18作者简介：宋金虎(1967一)，男。山东潍坊人，副教授，主要从事焊接设备的研发工作。参数如焊接电流、电压、焊接速度和干伸长量等对焊接结果有着决定作用。采用机器人焊接时，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因

7、素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量稳定。而人工焊接时，焊接速度、干伸长量等都是变化的，很难做到质量的均一性。(2)改善了劳动条件。采用机器人焊接，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等。对于点焊来说，工人无需搬运笨重的手工焊钳，使工人从高强度的体力劳动中解脱出来。(3)提高劳动生产率。机器人可24h连续生产。随着高速高效焊接技术的应用，采用机器人焊接，效率提高得更为明显。(4)产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。(5)缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。可实现小批量产品的

8、焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是可以通过修改程序以适应不万方数据专囊讨论宋