基于s3c2440智能车的研究与实现

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1、GeneratedbyFoxitPDFCreator©FoxitSoftwarehttp://www.foxitsoftware.comForevaluationonly.基于S3C2440智能小车的测试方案1概述1.1编写目的为项目开发者、软件工程师、系统维护工程师、测试工程师提供关于智能小车整体功能和性能的测试指导。1.2读者对象软件开发项目管理者、软件工程师、测试组、系统维护工程师等。1.3项目背景项目名称：基于S3C2440智能车的研究与实现；开发者：黄旭徐锐锋李子阳翟斌徐晓圣用户：不确定运行软件的计算

2、站：PC机视频播放软件：VLC1.4测试目标发现错误及缺陷，为小车交付用户提供保障。2测试配置要求2.1运行环境系统采用ARM9微处理器S3C2440作为主控芯片，MCS-51单片机作为从控芯片，利用USB摄像头通过WIFI无线传输视频图像至PC上，实现视频监控的目的，小车通过光电传感器来实现自主壁障，自由行走的功能，同时可以通过PC键盘无线控制小车行走。系统选用开源的Linux操作系统，编译环境采用交叉编译调试的方式，视频播放软件采用VLC。嵌入式Linux内核Kernel采用2.6.28版本，Bootloa

3、der采用VIVI，根文件系统使用yaff2。2.1.1智能小车实物GeneratedbyFoxitPDFCreator©FoxitSoftwarehttp://www.foxitsoftware.comForevaluationonly.2.1.2主要软件视频采集软件+小车主控软件+自主避障程序2.2运行效果实时无线传输视频至PC机上，使用VLC播放器播放视频，如下图：GeneratedbyFoxitPDFCreator©FoxitSoftwarehttp://www.foxitsoftware.comFor

4、evaluationonly.小车具有自主壁障，自由行走的功能通过PC机可对小车实现人工控制其行走具备声光控制功能2.2.1时间特性VLC播放实时视频会有2-3秒的延时，小车的反应时间延迟不到0.5秒2.2.2稳定性1）利用无线路由组建局域网，偶尔会不稳定，出现自动断开连接；2）小车壁障稳定性良好；3）小车耗电比较厉害，所以电池供电不足时会造成单片机或ARM复位，严重时系统会崩溃。2.3测试策略测试过程按三个步骤进行，即单元测试、组装、系统测试，根据不同阶段测试的侧重点不同，分别介绍测试策略：Generated

5、byFoxitPDFCreator©FoxitSoftwarehttp://www.foxitsoftware.comForevaluationonly.A）单元测试首先按照系统、子系统和模块进行划分，但最终的单元必须是功能模块，或面向对象过程中的若干个类。单元测试是对功能模块进行正确检验的测试工作，也是后续测试的基础。目的是在于发现各模块内部可能存在的各种差错，因此需要从程序的内部结构出发设计测试用例，着重考虑以下五个方面：1）模块接口：对所测模块的数据流进行测试。2）局部数据结构：检查不正确或不一致的数据类

6、型说明、使用尚未附值或尚未初始化的变量、错误的初始值或缺省值。3）路径：虽然不可能做到穷举测试，但要设计测试用例查找由于不正确的计算（包括算法错、表达式符号表示不正确、运算精度不够等）、不正确的比较或不正常的控制流（包括不同数据类型量的相互比较、不适当地修改了循环变量、错误的或不可能的循环终止条件等）而导致的错误。4）错误处理：检查模块有没有对预见错误的条件设计比较完善的错误处理功能，保证其逻辑上的正确性。5）边界：注意设计数据流、控制流中刚好等于、大于或小于确定的比较值的用例。B）集成测试集成测试也叫组装测试

7、或联合测试。通常，在单元测试的基础上需要将所有的模块按照设计要求组装成系统，这时需要考虑的问题：1）在把各个模块连接起来的时候，穿越模块接口的数据是否会丢失。2）一个模块的功能是否会对另一个模块的功能产生不利的影响。3）各个子功能组合起来，能否达到预期要求的父功能。4）全局数据结构是否有问题。5）单元模块的误差累积起来，是否会放大，从而达到不能接受的程度。我们在组装时可参考采用一次性组装方式或增殖方式组装方式。3系统结构介绍3.1概述主控模块、电机模块、视频采集模块及传感器模块等。3.2整体功能模块介绍Gene

8、ratedbyFoxitPDFCreator©FoxitSoftwarehttp://www.foxitsoftware.comForevaluationonly.序号系统名称子系统软件项标识备注1主控模块ARM00012电机模块直流电机00023视频采集模块USB摄像头00034传感器模块红外及光敏电阻00043.3整体功能模块关系图usb摄像S3c2440主控无线网无线网卡pc无线