（机械工程专业论文）管道清灰机器人结构设计及运动学仿真

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1、兰州理工大学硕士学位论文管道清灰机器人结构设计及运动学仿真姓名：宁鹏申请学位级别：硕士专业：机械工程指导教师：杨萍;闫维新20050101兰州理T人学¨呈帧卜学俯论文摘要本文针对金属冶炼厂的烟气管道清灰作业，提出采用腹带式管道清灰机器人的作业方案。根据该方案，进行了管道清灰机器人结构设计和运动学分析，利用三维参数化造型软件Pro／E建立了该机器人的虚拟样机，利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对管道清灰机器人进行了运动机构仿真，模拟机器人的实际运动状态，通过模拟和分析，寻求管道清灰机器人的合理结构，验证了方案和

2、结构设计的和理性，得到烟气管道清灰作业机器人的合理设计方案。在本文中：l、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题管道清灰机器人的设计方案。2、利用Pro／E工程软件，建立了管道清灰机器人基于特征的参数化模型，以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。3、从机构学的角度分析了管道清机器人操作臂的位移、速度、加速度等。4、利用Mechanism／Pro模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中，基于ADAMS建立了运动仿真模型，对管道清灰机器人进行了运动仿真，得到了仿真曲线。验证了管道清灰机器人方案结构

3、1发计和运动分析的合理性和J下确性，为机器人的后续研究打下了坚实的基础。关键词：管道清灰机器人结构方案运动学仿真Pro／EADAMS兰州删1人学『程顿卜学位论文ABSTl{ACTABSTRACTBasedonclearingWOrkinexhaustgaspipelineofthemetalsmeltery,theplanofdesignofin—pipeclearinggray仃ackedrobotisputforwardinthepaper,thestructuraldesignandkinematicsa

4、nalysisoftherobotiScompleted．Utilizingthree—dimensionalparametermodelingsoftwarePm／E，theprototypeofthisrobotissetup，utilizingmechanicalsystemdynamicssimulationSOftwareADAMS．simulationonorganizationandkinematicsoftherobotisrun．AndRealmotionstateoftherobotissi

5、mulated，throughsimulationanalysis，seektherationalstructureofin-pipeclearinggraytrackedrobot，haveverifiedtherationalityoftheschemeandstructuraldesign．Inthispaper：1Robottechnologyofpipelineanddomesticandinternationalcurrentsituationofthedevelopmenttrendisbrief

6、lyintroduced．Theplanofdesignofthein-pipecleatinggraytrackedrobotinthesubjectisputforward．2ByutilizingPro／Esoftware，theclear舒aybasedoncharacteristicparametermodelofin-piperobotandprototypeofthisrobotissetup．3IntermofstudyingintheorganizationthatdispIacement，s

7、peed，accelerationoftheoperatoralTllofin—pipeclearinggrayrobot，etc．isanalysed．4ThroughMechanism／PromoduletheprototypeoftherobotisimportedtoADAMSsoftware，basedonADAMSsimulationmodelissetup，thesimulationisrun，simulationplotisoutputted．Itverifiestherationaliryan

8、dexactnessoftheschemeandstructuraldesignofthein·pipeclearinggrayrobotandlaysasolidfoundationforthefoilow-upstudyoftherobot．Keywords：In—pipeClearingGrayRobotSchemeandStructuralKinematicsSimulatio