管道清灰机器人的设计毕业设计

《管道清灰机器人的设计毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、兰州理工大学毕业设计（论文）兰州理工大学LANZHOUUNIVERSITYTECHNOLOGY毕业设计（论文）题目：管道清灰机器人的设计专业：机械设计及其自动化29兰州理工大学毕业设计（论文）毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了

2、明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　29兰州理工大学毕业设计（论文）学位论

3、文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，

4、可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日29兰州理工大学毕业设计（论文）目录前言0第一章概述11.1机器人概述11.2管道机器人概述31.3国内外管道机器人的发展41.3.1国内外管道机器人的发展41.3.2国外管道机器人的发展51.3.3机器人的发展前景7第二章总体方案的制定及比较92.1管道机器人设计参数和技术指标92.2总体结构的设计和比较92.2.1根据国内外的管道机器人的移动方式大致可分为六种：9第三章部件的设计和计算153.1管道机器人工作计

5、算153.2行走机构的设计和计算16（1）行走机构的驱动电机功率的预算16（2）行走机构结构的设计173.3撑开机构和放大杆组的设计223.4操作臂的设计23（1）吸尘器操作臂的设计23（2）卸料门的拉开杆件的设计2329兰州理工大学毕业设计（论文）第四章控制原理的设计244.1控制原理的分析和设计244.2主要控制流程图：27致谢2929兰州理工大学毕业设计（论文）前言29兰州理工大学毕业设计（论文）第一章概述1.1机器人概述机器人——这一词最早使用始于1920年至1930年期间在捷克作家凯勒尔.凯佩克（KARELCAPEK）的名为“

6、罗萨姆的万能机器人”的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为“机器人”。该单词起源于捷克语“ROBOTA”。意思是“强制的劳动”。机器人的组成与人类相似。举例说，人搬运某一物体的运动过程中可用图（a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感觉到这种信息经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。大脑命令手抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达

7、的地点，最后放下物体。一般包括以下几个部分见图（b）：耳、眼脑手躯干脚对象环境感受、观测运动神经感觉神经行走操作（a）操作人员行走装置执行机构与操作人员联系装置感觉装置外界环境控制装置(b)29兰州理工大学毕业设计（论文）1.控制中枢（相当于人的大脑），2.操作装置（相当于人的手）；3.行走装置（相当于人的脚）；4.有感觉的机器人还必须有感觉装置以及与外界环境联系的装置（相当于人的口、耳、眼、鼻以及皮肤上的感觉神经）。实际的机器人在不同的程度上具有两种特有的属性：对环境的通用性和自动适应性。①通用性：具有完成各种任务以及以不同的方式完成

8、相同的结构或机械能力。这意味着机器人的机械结构具有可变的机械形状。②自动适应性：是指一个机器人必须被设计成由自己去完成任务，尽管难以预知，但却可以有限的知道在完成任务期间环境的变化，通过改变路径、姿态等来处