机器人技术综述

《机器人技术综述》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、20(2).—136~137一机器人技术综论提高操作能力的关键技术之一是提高机器人手的通用性。本文以实现多指多关节手的关键技术之一机器人技术历史、现状及发展趋势作业技能为中心概述其现状。让机器人代替人工作有0302001机器人技术主题发展战略的若干思考[刊，两种方法。一是简化作业环境、构筑机器人和低自由中]/王田苗，刘进长∥中国制造业信息化.—2003，度机器人手；另一种是构筑实际作业环境使用的机器32(1).—31~36人系统。从多指多关节作业动作的观点考察了人与猩从需求入手分析了我国急需解决的问题

2、，并针对猩的区别。要理解人本身的复杂技能，需要实现其技这些问题分析了世界在这些领域的现状与趋势，介绍能的数值化和模型化。叙述了其研究课题和现状。图了国家863计划机器人技术主题在“十五”期间的工1参8[M02101832]作目标和任务。0302006操作面向21世纪的新发展操作功能实0302002操作面向21世纪的新发展操作新技术现的课题[会，日]/吉川恒夫∥日本ロボット学会志.的扩展、突破的脚本高速操作的实现[刊，日]/并木—2002，20(2).—134~135明夫∥日本ロボット学会志.—2002

3、，20(2).—149~在机器人技术中，比较难的问题是步行能力的实150现。虽然以前已开发出各种步行机器人，但这些机器与人的手相比，机器人操作器的缺点之一是不能人的操作功能都不够令人满意，具有耐久实用技能的快速响应对象和周围情况的变化而敏捷工作。对于今手的实现已成为重大研究课题之一。本文基于操作分后的操作器来说，随着个人应用和医疗等现实环境的析理论的推进和人的操作技能的理解，对人工技能的普及，必须有敏捷应对变化和突变的能力。本文对实构筑进行了概述。介绍了滑动回转操作用的控制规则、现敏捷高速应对操作的关

4、键课题进行说明。列举出了抓握和操作功能评价、操作规划等内容。最后提出了高速视觉反馈，它是实现突破的一种方法。还说明了基于人工技能观测数据的方案。另外也谈及了技能手基于传感器技术的轨迹生成研究。由于敏捷动作型操的实现性问题。参10[M02101831]作器要求高速度加速度运行，因此需要对驱动器进行0302007操作面向21世纪的新发展操作理论的再研究，在机构系统方面也要下功夫。本文叙述了其领域[会，日]/内小胜∥日本ロボット学会志.—2002，研究实例。图1参12[M02101835]20(2).—13

5、2~1330302003操作面向21世纪的新发展微纳米操作机器人的本质在头脑，从将操作器看成是机器人的今后发展[刊，日]/新井健生∥日本ロボット学会志.的一部分观点叙述了操作理论和机器人的图像，以及—2002，20(2).—140~142今后研究开发的方向。在操作器的发展中，构筑包括持续10年的微机械计划结束了。作为新的方向作业理解和重要运动学、动力学、控制等理论。本文正在探索微系统、纳米制造技术。机器人工程中的操列举了力学和软件的接口、作业分析和作业实现软件作是指利用模仿手臂功能的手臂机构对对象物实

6、施各等技术内容，并进行了概述。[M02101830]种操作。对象的大小要求达到微纳米级精度。概述了0302008操作面向21世纪的新发展操作理论挑搬运、加工、装配、传感和系统化的现状。作为今后战的问题[刊，日]/小俣透∥日本ロボット学会志.—10年目标课题，叙述了细胞操作的自动化和大量处2002，20(2).—128~129理、医疗领域、微机器和微电子电路的组装等内容。以某种机器人和对象物作为前提，对象物的状态参5[M02101834]控制理论是操作理论。本文从功能扩展的观点考虑现0302004操作面

7、向21世纪的新发展微型纳米操在尚未解决的问题是什么，以及带挑战性问题。首先作[刊，日]/新井史人，JST－PRESTO∥日本ロボッ叙述手指的问题。在机器人功能扩展研究中，提高其ト学会志.—2002，20(2).—138~139有用性。列举了多指手、4足机器人、步态等研究，微细作业系统千差万别，根据其系统构成、环境、并对这些问题做了概述。图1参11[M02101829]对象的大小，涉及到物理现象不同的各种技术课题：0302009操作面向21世纪的新发展从知学和实1)微型领域的接触操作；2)纳米领域的接触

8、操作；3)学的观点进行操作器研究[刊，日]/川村贞夫∥日本ロ非接触操作；4)自组织化现象的灵活应用；5)功能性ボット学会志.—2002，20(2).—153~154微型纳米器件；6)控制接口。本文概述了这些技术，所谓实学乃是指研究动机从实际问题出发的、将谈及了现状及今后的研究方向。参3[M02101833]其内容体系化和理论化的学问。知学指研究动机是从0302005操作面向21世纪的新发展手指作业技知识兴趣出发的、将其内容体系化和理论化的学问。能[会，日