参数不确定永磁同步电机混沌的模糊脉冲控制！

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1、第)’卷第)期"&&(年)月物理学报U7B9)’，T79)，I+5，"&&(!&&&/$"(&O"&&(O)（’&)）O"($(/!&P

2、重庆大学软件学院，重庆%&&&$&）（"&&’年(月")日收到；"&&’年!&月"’日收到修改稿）通过+,+-./01-23控制技术和脉冲控制技术，建立了参数不确定永磁同步电机的+,+-./01-23模糊脉冲控制模型，然后利用矩阵分析和45+61378稳定性理论，得到了参数不确定永磁同步电机渐进稳定和指数稳定的充分条件，最后通过实例证实了该结果的正确性，相比传统的控制方法，基于+,+-./01-23模型的模糊脉冲控制方法具有一定的优越性9关键词：混沌控制，模糊控制，脉冲控制，永磁同步电机!"##：&)%)定控制的

3、周期目标轨道与延迟时间的关系，而且不［:］!G引言容易控制到预知的轨道9需要指出的是，由于机械磨损，建模误差，或者永磁同步电动机（HI0I）具有体积小、重量轻、测量误差会导致永磁同步电机系统参数的不确定反应快、效率高等优点，随着电力电子技术和控制技性，于是，考虑参数不确定的永磁同步电机的混沌控术的发展，永磁同步电动机交流伺服系统已经在现制方法是非常重要的9模糊控制工作范围宽、适用范［!，"］代高性能伺服系统中得到了极为广泛的应用9围广，非常适用于非线性系统的控制9脉冲方式控制永磁同步电机系统是非线性系统之一，关于

4、非伺服电机有可靠性高、不易发生飞车事故，信号抗干［!—"%］线性系统的混沌控制得到了充分的研究，比如，扰性能好等优点，此外脉冲控制还具有成本低的特串级滑模变结构控制、自适应串级滑模变结构控制、点，对于脉冲控制器的推广起到良好的作用9本文提!J控制、模糊控制、脉冲控制等等9然而相对于普通出参数不确定的永磁同步电机的/0模糊脉冲控制的非线性系统相比，永磁同步电机对外部负载扰动模型，然后研究其稳定性，得到参数不确定的永磁同和参数变化非常敏感，于是关于永磁同步电机的控步电机渐进稳定和指数稳定的充分条件9制技术成了永磁同步

5、电机研究的重要内容，但关于永磁同步电机的混沌控制的研究非常少，文献［)］提"G参数不确定的永磁同步电机的模糊出了永磁同步电机混沌的脉冲控制方法，但脉冲控脉冲控制模型制不够灵活；文献［:］提出了基于微分几何的永磁同步电机混沌控制方法，但控制不易实现；文献［;］提用"C，"F表示电流，!表示转子角频率，#表示出了采用纳入轨道和强迫迁徙方法控制HI0I中的转动惯量，$表示外部转矩，表示是黏性阻尼系4"混沌，该控制策略在理论上虽然有效，但是由于它的数，%!表示定子绕阻，&CK&F表示’K(轴定子电控制目标不允许是给定系统

6、自身的轨道或状态，并感，表示永久磁通，)表示极对数，则永磁同步#L6且需要系统轨道处于吸引域中时才能施加控制，因电机可写为而在实际系统中很难实现；文献［’］利用状态延迟反C"C馈研究了HI0I中的混沌控制，但是该方法很难确M（K%!"CN!&F"F）O&C，C!国家自然科学基金（批准号：:&:&%&&;和)&;;)"":），重庆市科委自然科学基金（批准号：<0<，"&&’==$$&’，"&&;=="!"&）和重庆大学青年骨干教师创新能力培育基金（批准号：<>

7、2C19E3.G0-物理学报?H卷!!"系统的模糊控制模型如下：#（$#%!!$!$"!"$!"&）’$"，!"567839:6;!：<=(（/"）<>.!，!!!（$）!!34;8·(（"）#-(（"）!#%，.，⋯，++（?）!"#［%("&()%(!$$"!"$&$#!］’’+!/@/其中.!是模糊集，+是“<=134;8”规则数，-!##，（%）通过仿射变换和时间尺度变换，将（%）式变换é$%/!-ùêú成无量纲的状态方程+即(#$!(，"#%!"，其中对于-!，具有如下形式：-!#êê$/!$%&úú，

8、其(#［!!］,，!(#［!!!!"!］,，ë-’$’û!"!!"中/的取值与(（"）取值有关，于是-为不确定!/!é$!--ùé)--ù$#ê-$"-ú#ê--ú，矩阵+êêúúêúë--$ûë--%’%û根据（?）式所述的“<=134;8”规则，永磁同步电机!所在的非线性系统可以利用模糊技术实现局部线性$")#，化+对系统（?）加脉冲，得到如下的模糊脉冲控制$!模型：