mpc003 mpc004 mpc006运动控制芯片模块

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1、MPC运动控制模块www.mpc000.comMPC运动控制模块使用说明1MPC运动控制模块www.mpc000.com概述MPC运动控制模块采用新型FPGA设计，集成实用运动控制功能，可与普通单片机通过串口通讯对步进电机和伺服电机控制。体积小巧，性能稳定可靠,使用简单方便，可组成各种运动控制系统。◆串口通讯，仅需使用几条指令，简单可靠。◆单模块最高六轴输出，多个模块组网工作可达120轴。◆单模块最高二路正交编码器输入接口。◆最大脉冲输出频率为2MHz，脉冲输出使用脉冲+方向方式。◆最高六轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。◆每

2、轴一路硬件回原点。◆模块带1000条指令缓存深度，指令先进先出，无需高速通讯。◆模块体积小巧，仅3.5*2.5*1.5cm,双排直插30脚。电气性能供电电源5VDC电流100MA参考时钟100M运行速度10M计数器输入最大范围-134,217,728～+134,217,727(28位)运行精度+-0.1%2MPC运动控制模块www.mpc000.com正交编码接口2路(mpc004)控制轴数3轴(mpc003)6轴(mpc006)4轴(mpc004)脉冲输出3.3vTTL输出方向输出3.3vTTL输出封装尺寸引脚排列3MPC运动控制模块www.

3、mpc000.com引脚号引脚名称引脚功能说明1VCC电源正极+5V2GND电源地3TXD串口数据发送，接单片机RXD脚4RXD串口数据接收，接单片机TXD脚5BUSY模块忙输出，当模块忙时输出高电平6X00号输入口7X11号输入口8X22号输入口9X33号输入口10X44号输入口11X55号输入口12X66号输入口13X77号输入口14X88号输入口15X99号输入口16Y1414号输出口17Y1313号输出口18Y1212号输出口19P1/Y0第1轴脉冲信号，0号输出口4MPC运动控制模块www.mpc000.com20D1/Y1第1轴方向

4、信号，1号输出口21P2/Y2第2轴脉冲信号，2号输出口22D2/Y3第2轴方向信号，3号输出口23P3/Y4第3轴脉冲信号，4号输出口24D3/Y5第3轴方向信号，5号输出口25P4/Y6第4轴脉冲信号，6号输出口（mpc004为第1路正交编码A口）26D4/Y7第4轴方向信号，7号输出口（mpc004为第1路正交编码B口）27P5/Y8第5轴脉冲信号，8号输出口28D5/Y9第5轴方向信号，9号输出口29P6/Y10第6轴脉冲信号，10号输出口（mpc004为第2路正交编码A口）30D6/Y11第6轴方向信号，11号输出口（mpc004为第

5、2路正交编码B口）指令通讯协议与运动控制编程开发MPC运动控制模块与单片机串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位，无校验。单片机与mpc运动控制模块采用串口应答式通讯，单片机作主机，单片机每发送一条指令给mpc运动控制模块，mpc运动控制模块返回以0x68开始的固定长度为10个字节的数据串。单片机可以取出需要的数据。一般情况需接收到mpc运动控制模块返回的数据后单片机才能发送下一条指令。如果程序中不接收模块返回的数据，需间隔20MS以上才能发送下一条指令。单片机发送和接收指令的数据格式如下：5MPC运动控制模块www.mpc

6、000.com起始码数据个数模块地址功能码参数…校验和0x681字节1字节1字节…1字节起始码：为一条指令的起始字节内容，固定为0x68。数据个数：为从数据个数开始到校验和的数据长度。起始数据模块功能X轴号Y轴号终点终点圆心圆心运动校验码个数地址码坐标X坐标Y坐标X坐标Y方式和模块地址：为控制器的通讯地址。地址0对所有控制器都有效。功能码：表示指令的功能，每条指令的功能码都是唯一的。参数：表示指令的参数，每条指令的参数字节数并不都是相同的。校验和：为从数据个数开始到校验和前一个字节的校验和。各指令通讯协议如下：◆二轴直线插补发送：起始码数据个数

7、模块地址功能码补充0校验和0x680x091字节0x075字节1字节返回：起始码数据个模块地功能码X轴号Y轴号X脉冲Y脉冲运动方校验和数址数数式0x680x0f1字节0x071字节1字节4字节4字节1字节1字节部分参数解释：X轴号（1-6）Y轴号（1-6）X脉冲（-268435455~+268435455）Y脉冲（-268435455~+268435455）运动方式（0，1）0：相对位移1：绝对位移◆二轴圆弧插补发送：6MPC运动控制模块www.mpc000.com0x680x171字节0x081字节1字节4字节4字节4字节4字节1字节1字节返

8、回：起始码数据个数模块地址功能码补充0校验和0x680x091字节0x085字节1字节部分参数解释：X轴号参与插补X轴的轴号（1-6）Y轴号参与插补Y