模块二 小车往返运动控制

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1、模块二小车往返运动控制知识点：◎基本逻辑指令的功能、格式、使用注意事项◎基本逻辑指令的编程方法◎常用的输入、输出元件和连接方法◎编程软件的使用技能点：◎控制系统设计的步骤和方法◎PLC外部连接的方法◎编程软件的使用一、任务引入在生产机械中，经常在不同场合用到电动机正反转控制线路，如工厂中行车的移动、铣床工作台的水平移动、Z3050型摇臂钻床立柱的松紧控制等等。小车自动往返控制线路的核心也是电动机正反转控制，下面介绍用FX可编程序控制器实现上述控制要求。二、任务分析如图1所示为小车在两点间自动往返运动示意图，继电控制系统电

2、气控制原理图如图2所示。图1图21．元器件功能表元器件功能表见表代号名称用途KM1交流接触器正转控制KM2交流接触器反转控制SO1、SQ2行程开关行程控制SO3、SQ4行程开关限位保护SB1、SB2启动按钮启动控制SB3停止按钮停止控制三、相关知识1.准备知识PLC控制系统由硬件和软件两个部分组成。硬件部分：将输入元件通过输入点与PLC连接，将输出元件通过输出点与PLC连接，构成PLC控制系统的硬件系统。软件部分；控制过程，由PLC程序实现，在编程前我们要先学习下面的基本逻辑指令。基本逻辑指令表指令助记符功能指令助记符功

3、能LD常开接点与母线连接OUT线圈驱动LDI常闭接点与母线连接SET置位（使动作保持）LDP上升沿控制运算开始RST复位（使动作解除或当前数据“清0”）LDF下降沿控制运算开始PLS上升沿产生脉冲AND常开接点串联连接PLF下降沿产生脉冲ANI常闭接点串联连接MC主控（公用串联接点连接）ANDP上升沿控制串联连接MCR主控复位（公用串联接点解除）ANDF下降沿控制串联连接MPS进栈（运算存储）OR常开接点并联连接MRD读栈（读出存储）ORI常闭接点并联连接MPP出栈（读出存储或复位）ORP上升沿控制并联连接INV反向（运

4、算结果的反向）ORF下降沿控制并联连接NOP空操作（程序清除或空格用）ANB电路块串联连接END结束（程序结束，返回0步）ORB电路块并联连接1．控制系统的程序设计(1)I/O分配表见表小车自动往返控制系统地址表输入输出元件代号作用输入继电器元件代号作用输出继电器SB3停止X0KM1正转控制Y0SB1正转启动X1KM2反转控制Y1SB2反转启动X2SQ1右限位X3SQ2左限位X4SQ3终端保护X5SQ4终端保护X6FR过载保护X7(2)梯形图设计对照小车自动往返控制电气原理图画出小车自动往返控制系统梯形图。(3)指令表编

5、程若要将梯形图语言转换为语句表语言，则需掌握复杂逻辑指令。(4)PLC控制系统电气原理图四、任务实施【实习操作】1.安装和程序设计根据小车自动往返PLC控制系统电气原理图，进行安装元件和布线并进行程序设计。2.系统调试如果出现故障，应首先检查PLC输入输出线路，硬件检修完成后在修改梯形图，完毕后重新调试，直至系统正常工作。3.工艺要求熟悉所有电器元件的作用和控制线路的工作原理。列出IO分配表，配齐所有电器元件，并检查质量。绘制元件布置图，经检查合格后，在控制板上安装电器元件。电器元件安装应牢固，并符合工艺要求。线路安装

6、应遵循由内向外、横平竖直的原则；尽量做到合理布线、就近走线；编码正确、齐全；接线可靠、不松动、不压皮、不反圈、不损伤线芯。安装完毕用万用表检查线路，确保无误后允许通电试车。4.评分标准评分标准见表。项目要求配分评分标准得分系统控制原理图设计原理图绘制规范5不完整规范，每处扣1分IO地址表编写IO地址表完整5不完整规范，每处扣1分控制程序设计控制程序设计整洁、易读，符合控制要求30不正确每处扣5分控制系统安装符合安装工艺规范30不符合规范每处扣20分控制系统调试调试控制程序符合控制要求30第一次调试不合格扣10分第二次

7、调试不合格扣20分第三次调试不合格扣30分时间90min，每超时5min,扣5分（延长时间不超过10min）安全文明通电检测，发现人为短路故障，酌情扣15~20分开始时间结束时间总分【知识链接】编程软件编程语言表达方式可编程控制器与一般的计算机相类似，在软件方面有系统软件和应用软件之分，只是可编程控制器的系统软件由可编程控制器生产厂家固化在ROM中，一般的用户只能在应用软件上进行操作，即通过编程软件来编制用户程序。编程软件是由可编程控制器生产厂家提供的编程语言，至今为止还没有一种能适合各种可编程控制器的通用的编程语言，但

8、是各个可编程控制器发展过程有类似之处，可编程控制器的编程语言即编程工具都大体差不多，一般有如下五种表达方式。(一)梯形图（LadderDiagram）梯形图是一种以图形符号及图形符号在图中的相互关系表示控制关系的编程语言，它是从继电器控制电路图演变过来的。梯形图将继电器控制电路图进行简化，同时加进了许多功能强大、使用