基于嵌入式平台双目主动测距系统

《基于嵌入式平台双目主动测距系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、浙江大学硕士学位论文摘要双目视觉测量是一种高效、非接触性的先进检测技术，在机器人自导引、交通、军事、医学诊断及工业检测等领域的应用日趋广泛。本文以机器人智能避障中自动测距为应用背景，设计并实现了一套基于嵌入式平台的双目主动测距系统。该系统采用激光器探测前方障碍物，以激光点作为视觉匹配特征，提高系统对目标定位的主动性，并有效降低视觉匹配的算法复杂度；采用扫描技术，通过电机来带动激光发射器，扩大探测范围；采用嵌入式平台开发，系统具备微型化、实用等特点。文章首先阐述了视觉测量技术的原理，在总结已有视觉测距系统的特点及国内外研究现状的基础上，根据双目主动测距系统的设计要求

2、，设计了系统的总体框架。然后，采用51单片机为电机控制芯片，完成了激光发射模块的软硬件设计，实现了激光扫描前方范围的功能；选择USB摄像头，完成双路视频采集装置的搭建；采用基于ARM9的嵌入式平台作为测距模块，完成了底层软件的移植。在搭建好系统底层开发平台后，进而完成了视频采集及显示，激光点的图像滤波、分割，匹配等应用程序的开发，最终实现系统测距功能。实验测试表明系统测距范围和误差符合设计要求；主动探测性强，实时性较好且成本较低。关键字：双目测距系统，激光点标记，视频采集，图像处理，ARMLinuxIlAbstractVisionmeasurememisakind

3、ofhighefficient,non．con鲥锄dadv锄ceddetectiontechnology，whichhasbeenwidelyusedintherobotnavigatiomtransportation,military，medicaldiagnosisandindustrialdetection觚d0therfields．Thispapertakestheautomaticranginginrobotobstacleavoidanceasapplicationbackground，anddesignsandimplementsabinocular

4、activerangingsystembasedonembeddedsystem．Itusesalasertodetectobstaclesinfront，withlaserpoint嬲visualmatchingcharacteristics，SOitimprovesthesysteminitiativeoftargetlocating，e行ectivelyreducesthevisualmatchingcomplexity，andimprovesthereal-timeperforrnance：Bvmeansofscanningtechnology，throu

5、ghthemotortodrivethelasertransmitter．itextendsdetectionrange；italsouSeembeddeddevelopmentplatformSOthatsystemisminiature，practical．Firstly，elaboratetheprincipleofvisionmeasurementtechnology．Basedonanalyzingthecharacteristicsofvisualrangingsystem,summarizingtheI．esearchsta：tus．andthede

6、signrequirementsofthebinocularactiverangingsystem，thegeneralframeworkofthesystemisdesigned．Then,with51chip嬲themaillcontrolc11ip，completethesoftwareandhardwareofthelaseremissionmodule，aIldrealizet11efunctionoflaserscanningfrontrange；withUSBcameras，completedILalvideoacquisitionplatform；

7、andwiththeARM9embeddedplatformasrangingmodule，completetheunderlyingsoftwaretransplantation．Afterbuildingthebottomdevelopmentplatform，completethedevelopmentofapplicationsoftwareinculdillgvideoacquisitionanddisplay，imagefiltering，segmentation,matchingaboutlaserspot．Finallyimplementthera

8、nging