基于双目视觉的目标测距.pdf

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1、测试试验汽车实用技术AUTOMOBILEAPPLIEDTEC}lNOLOGY20l7年第l期20l7N0。110．16638／j．cnki．167卜7988．2017．02．051基于双目视觉的目标测距黄玉强，叶磊(武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室，湖北武汉430070)摘要：随着计算机技术的发展，无人驾驶技术的研究也受到了越来越多的关注，环境感知技术在其中占据着重要的地位，双目立体视觉技术以其特有的优势成为了环境感知技术中的主要内容。在研究了双目立体视觉标定、校正、匹配等技术的基础上，文章设计了基于MATLAB与OpenCV相结合的双目立体视觉测距系统。利用MATu也cali

2、brati蚰toolbox进行标定试验，并且将标定结果导入至OpcnCV中进行后续校正、匹配、距离恢复工作以求出目标的三维深度信息。实验表明，该系统在一定的距离范围内能够达到高精度要求。关键词：双目立体视觉；标定；校正；匹配；测距中图分类号：TP39厂rN911．73文献标识码：A文章编号：1671—7988(2017)02—148—04Range-measuringOfThrgetbasedonBinOcularstereoVisionHuangYuqiaIlg，YeLei(HubeiI：eyLaborato巧ofAdv锄cedTecllIlolog)，ofAutomotiVePanS，W

3、曲觚Universi哆ofTecllIlolo弘HubeiWuhan430070)Abstract：Wi娃It11edevelopmentofcomputeI’tecllIlolog弘meresearchofurlrIl踟edtec}lIl0109yhasattachedmoreandmoreattention，andmetechnOlog)，ofenvim砌entperceptionplaysaIliIIlport柚troleinit．BiIlocularstercoVisiontecIlll0109ycomesto廿lem句orcom∞toflmmannedtecllIlology；fo

4、rwhichpossessingmespecificadV醐tages．(iroundiIlginmesmdiesofmetccllllologyofBiIlocularstercoVisionsystem’scalibration，stereorectification，stereomatching锄dsoon，Thisp印erdesi印sdis锄ceme删rementsystembasedonaconlbinationofMAlL心孤dOpeIlCVUsingMAl’LABcalibmtiontoolboxtoconductt11ee)【p甜mentofcalibration，tllen

5、importillgⅡleresultscalibmtedtomeOpenC、，andconductiIlgⅡlef01lowingt勰kofrectification，matching，tllerecoVe巧ofdis纽cetogetⅡletIlree-dimensionald印millfomationofta唱et．Theexperimentshowmattllemeasurementsystemcanmeettlled啪andofhigh—precisiOn研minadestinedrange．KeywOrds：Binocularste弛o、rision；Ca肺ration；Rec倘c

6、ation；Matching；Range-眦asuringCLCNo．：tI粥9，r烈911．73D仳u呲ntCode：AAnicleD：1671—7988(2017)02一148-04引言无人驾驶技术随着环境感知技术的发展而发展，对周围环境信息的正确感知是无人驾驶汽车安全行驶的前提。目前环境感知技术主要有五种：雷达感知、红外线感知、超声波感知、融合感知、机器视觉感知。雷达感知不需复杂的设计作者简介：黄玉强，硕士，就读于武汉理工大学，研究方向为双目立体视觉。与计算，系统的使用不受天气、光线等因素干扰，但却受相近的不同雷达间的电磁波的干扰；红外线感知环境适应性好，反应速度快，探测范围更广，但是

7、探测视角小，测量精度也有待提高；超声波感知能够快速简单的处理数据，且超声波传感器也比较耐脏污，但是其精度较低，成本也较高；融合感知是基于单一传感器难以全面描述路况环境，而综合利用多个传感器来正确感知车辆周围的路况环境，但缺点是数据处理较为复杂并且设备成本高：机器视觉感知容易受到环境149汽车实用技术2017年第2期的影响，但是其监测范围更大，能够更为全面的收集道路信息，并且设备成本较低，普及率也更高。基于双目