基于机器视觉的道路识别与障碍物检测技术研究

《基于机器视觉的道路识别与障碍物检测技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、重庆大学硕士学位论文基于机器视觉的道路识别与障碍物检测技术研究姓名：唐高友申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：黄席樾20050505重庆大学硕士学位论文摘要摘要论文以基于机器视觉的道路识别与障碍物检测为研究对象采用动态图像处理技术为行驶车辆提供环境状态信息及车辆行驶状态信息综合利用车辆的当前行驶车道状态(弯道或者直道)和距离信息实现了障碍物的检测与跟踪论文首先介绍了智能车辆在国内外的发展情况并介绍了各大公司及研究机构的在智能车辆开发方面的成果和产品介绍了机器视觉在辅助导航系统自适应巡航控制系统自动走停辅助系统交通信号识别系统和辅助换道系统等智能车辆中的应用最后介绍了上个世纪80

2、年代以来机器视觉算法的发展状况论文讨论了基于视频处理的道路识别技术综合分析了各种图像预处理技术并通过实验对比分析再选用适合课题的预处理算法然后提出了基于视频处理的逐行最优阈值分割算法以解决单一阈值对道路图像分割不完全的情况并根据视频处理特性对逐行最优阈值分割算法作了改进提出了基于链码思想及边界跟踪的分道线检测技术以及基于车道透视变换模型的相邻分道线段斜率差的车道二维重建技术最后集中分析了通过分道线检测技术能为智能车辆提供的信息实验结果表明该道路识别技术有很好的实时性可靠性和准确性论文提出了基于单目视觉的障碍物检测识别和跟踪技术构造了完整的车辆检测方案本文提出了一种基于信息熵理论的障碍物粗定位并

3、分别针对前方车辆在前方车道内行驶和压线行驶的情况提出了相应的基于边界脉冲信号检测的障碍物左右边界定位算法提出采用有色噪声的卡尔曼滤波技术进行运动物体跟踪预测从理论上证明了其准确性并针对具体问题进行了实际的方程求解公路实验结果证明了本方法能够准确的定位前方障碍物的下左和右边界且能区分破损路面积水和桥梁阴影等伪障碍物论文论述了摄像机标定技术和计算机视觉测距的基本方法与典型技术介绍了摄像机成像模型提出了摄像机的标定技术分别对双目和单目测距方法作了原理性的介绍基于视觉测距原理在分道线重建和透视投影原理的理论基础上建立了一种针对高速公路的单目视觉距离测量方法关键词智能车辆道路识别视频处理车辆识别单目测距

4、I重庆大学硕士学位论文AbstractABSTRACTAccordingtothetechnologyoflaneandroaddetetionthispaperprovidessignificantinformationofenvironmentalstateandautomobiledrivingstatusforintelligenceautomobileonthehighwaybasedonthetechnologyofdynamicimageprocessingusedfortheobjectidentifiedandtargettracked,suchasthecurrentdri

5、vingcarriageway,thecarriagewayinformationandthebarrierinformationofthehighway,andsoon.Atthebeginningofthispaper,wefirstlyintroducethedevelopmentofintelligenceautomobileoverseaanddomestic.Atthesametime,someoverseacompaniesandresearchinstitutionsthatarerelatedtotheintelligenceautomobilearelistedtoshow

6、theirproductsofintelligenceautomobile.Thensomeapplicationsofmachinevisionarediscussedintheorientationassistancenavigationsystem,theself-adaptedcruisecontrolsystem,theself-movingassistancesystem,thetrafficsignalidentificationsystem,theassistancechange-carriageway,etc.Attheendofthispart,wedescribethed

7、evelopmentofmachinevisioninthe1980years.Inthesubsequentpartofthispaper,wepresentthehighwayidentificationindetailbasedonthetechnologyofvideoprocessing.Afteranalyzingthedifferenttechnologyofimagepretrea