基于plc的小型搬运机械手控制系统设计【含cad图纸优秀毕业课程设计论文】

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1、购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计　　　　　　　　　目录.......................................................................................................................1文摘................................................................................................................

2、.......3Abstract..................................................................................................................3第一章绪论.......................................................................................................41.1机械手概述...........................................

3、....................................................41.2机械手的组成和分类...............................................................................41.2.1机械手的组成................................................................................51.2.2机械手的分类……………………………………………..........61.3国内外发展状况.....

4、............................................................................................71.4课题的提出及主要任务………………………………………………..81.4.1课题的提出……………………………………………..............81.4.2课题的主要任务……………………………………………......9第二章机械手的设计方案…………………………………………….............92.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….....102.2机械手的

5、手部结构方案设计……………………………………….....112.3机械手的手腕结构方案设计……………………………………….....132.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….....142.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….....152.6机械手的控制方案设计…………………………………………….....172.7机械手的主要参数………………………………………………….....182.8机械手的技术参数列表…………………………………………….....19第三章手部结构设计…………………………………………….............

6、.......203.1夹持式手部结构…………………………………………………….....213.1.1手指的形状和分类………………………………………….....223.1.2设计时考虑的几个问题…………………………………….....233.1.3手部夹紧气缸的设计……………………………………….....24第四章手腕结构设计…………………………………………………............264.1手腕的自由度………………………………………………………....284.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………....294.2.1手腕转动时所需的驱动力矩………………

7、…………………..294.2.2回转气缸的驱动力矩计算……………………………………..304.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核………………………..............33第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核………………………......335.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核…………………………………….....345.1.1尺寸设计……………………………………………...................355.1.2尺寸校核……………………………………………..................