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1、摆动式运输机机构分析班级�机械0812班姓名�学号�指导教师�成绩�2010年11月20日东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析目录一、题目�摆动式运输机机构分析2二、已知条件及设计要求2三、机构的结构分析23.1对结构的关键点编号并对机构拆分杆组23.2各个杆组的简图3四、机构的运动分析34.1对机构的运动分析34.2构件运动主程序44.3计算结果及曲线图54.4杆角速度和加速度主程序64.5角速度和加速度计算结果与曲线图8五、机构的动态静力分析95.1求解过程说明95.2静力分析主程序105.3计算结果与曲线图13六、主要计算过
2、程15七、提高运动能力的措施16八、主要收获心得16九、参考文献161东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析一、题目�摆动式运输机机构分析下图1-1为一种往复式运输机机构简图。电动机通过三级齿轮减速后带动连杆机构。6为料槽�往复运动�物料7在料槽上。当料槽向右运动时�加速度比较小�能与物料一起运动�而当料槽向左运动时�加速度足够大�使物料和料槽间产生滑动�从而完成物料搬运工作。图1-1二、已知条件及设计要求2.1已知条件LO1A=0.089m,LAB=0.3134m,LO3C=0.27m,LO3B=0.162m,x=0.28m,y=
3、0.2441m,h=0.1159m质心位置尺寸为�LO1S1=0.0045m,LAS2=0.15m,LO3S3=0.1m各构件的质量和转动惯量为�m1=51kg�Js1=0.3kg�m2=35.6kg�Js2=0.55kg.m2�m3=90kg�Js3=1.14kg.m2�m4=900kg�m5+m6=60kg�m7=3000kg�电机转子及齿轮传动等效到o1轴上的等效转动惯量为Jc1=50kg.m2动摩擦系数f=0.35�许用不均匀系数[δ]=0.15。2.2设计要求1.进行运动分析�绘制料槽的位移s、速度v及加速度a的线图。2.在此线
4、图上绘制出物料的速度、加速度线图。3.进行动态静力分析�绘制出固定铰链点o1及o3的反力矢端图及平衡力矩TB线图。4.试调整杆机构尺寸�进一步提高运输能力。2东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析三、机构的结构分析3.1对结构的关键点编号并对机构拆分杆组由运输机的机构的简图�可将其拆分为由○1构件组成的主动件�由○2�○3构件组成的RRR杆组以及由○4�○5构件组成的RPP杆组。3.2为各个杆组的简图�48○3627○113图3-1主动件图3-2rrr杆组○2○4125511910图3-3rpp杆组○5○6四、构件的运动分析4.1对
5、构件的运动分析对主动件进行运动分析�求出与其他构件连接点处的运动参数1)调用bark函数求2点的运动参数。形式参数nnnkrrgtwepva12312ampp3东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析实值1201r00twepva12.0.0pp2)调用rrrk函数求②�③构件的位置角、角加速度和3点的位置、速度和加度。形式mnnnkkrrtwepva参数1231212pp实-24323rRtwepva值12343pp3�调用bark函数求5点的运动参数�形式参数nnnkrrtwepva12312pp实值450300twepva.0.
6、0pp4)调用rppk函数求10点的运动参数。形nnnnkkkrggrvar参12341231am1am22r2r23实5951456001&&&&值0.0.0.57r2vr2ar2r3形vatwepva参r3r3pp实&&twepva值vr3ar3pp4.2构件运动主程序#include"stdio.h"#include"graphics.h"#include"subk.c"#include"draw.c"main(){4东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析staticdoublep[20][2],vp[20][2],ap[20
7、][2],del;staticdoublet[10],w[10],e[10];staticdoublepdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370];staticintic;doubler12,r34,r23,r45,gam1,gam2;doublepi,dr,gam3,gam4;doubler2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3;inti;FILE*fp;r12=0.089;r23=0.3134;r34=0.162;r45=0.27;del=10.0;gam1=0.0;gam2=90.0;t[5]=0.0;w[
8、5]=0.0;e[5]=0.0;t[6]=0.0;w[6]=0.0;e[6]=0.0;w[1]=-11.5;e[1]=0.0;pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0;gam3
