高精度伺服云台的机械结构与控制系统研究

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1、⑧论文作者签名：墼血!查z万方数据指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：万方数据Author’ssiSupervisor’sExternalReviewers：ExaminingCommitteeChairperson：ExaminingCommitteeMembers：Dateoforaldefence：万方数据浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果

2、。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙堑太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。撇黼鲐匆嫩／鳓岘口，尹年尹月世学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝逛盔堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝鎏太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。

3、粼黼始易璐庆夕鳓旺。，垆7月之妒导师签名：鳓肜f中年7月2龋万方数据浙江大学硕士学位论文致谢白马过隙，一晃眼多年已过，在导师王宣银教授的用心指导下，完成了课题的研究与论文写作，同时使我学习了大量理论知识并且增长了实践技能。王老师严谨的学风、不断创新的精神、扎实严格的工作作风以及对学生的多方面关怀教诲，使本人受益良多，铭记在心。同时也必将使我未来的工作与生活从中受益。衷心感谢浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，这里的各位老师给我指导与帮助，这里的环境让我增长多方面知识，这里的同学让我懂得友情与团结。特别感谢

4、课题组曹松晓、向可、罗语溪、雷军波、徐志鹏、张阳、皮阳军、江军、余家林、宋涛、戴捷，王晓娟等等所有师兄弟的帮助与支持。同时也感谢其他学习工作中的好朋友的帮助与鼓励。感谢我的妻子盛叶，相识相伴十多年，一起经历与承担所有的快乐与烦恼，一路走来，始终如一。最后，要感谢我的父母、岳父母以及其他亲人，你们对我的支持与付出让我无以言说，再多的言语也是多余。在此，我只有怀着一颗感恩的心说谢谢你们!富晓杰2014年6月于浙大求是园万方数据浙江大学硕士学位论文摘要云台是一种结构复杂的光电一体设备载体，被用来运载高精密度的仪器设备

5、。本文研究设计了一种基于DSP的控制驱动一体化伺服云台，根据伺服云台的功能要求，经过分析比较，设计了伺服云台的机械结构以及采用直流伺服电机驱动、蜗轮蜗杆传动、增量式光电编码器反馈和基于DSP的控制驱动一体化总体实现方案。论文的主要内容包括：第一，根据课题的需求，给出机械结构设计的整体方案，其中详细介绍了蜗轮蜗杆传动机构的设计，并对伺服电机和蜗轮蜗杆机构构成的转动系统进行了数学建模和分析。第二，介绍了控制系统硬件设计的总体方案，介绍了PWM调速的原理和方法，详细分析了硬件电路中的各个模块以及给出具体实现。第三，介

6、绍了云台控制系统软件实现的总体方案和具体方法，详细介绍了PI算j去及在软件中的运用，并分析了传动机构间隙带来的问题以及软件消除间隙问题的实现方法。第四，根据设计要求，对伺服云台系统进行了负载、运动控制实验。实验证明伺服云台运动平稳，控制算法适应能力强，满足设计需求。关键词：伺服云台，蜗轮蜗杆减速器，DSP运动控制系统，PI算法，间隙消除万方数据浙江大学硕士学位论文AbstractPan—tiltturntableisaphotoelectricintegrateddevicewithacomplicatedst

7、ructure，whichisusedtocarryoninstrumentsofhighprecision．Accordingtothedesignrequirements，thisdegreethesispresentsahighprecisionservoPan—tiltturntablebasedonaDSPmotioncontrolsystemthatconsistsofDCservomotorswithphotoelectricencoders，circuitsbasedonaDSPcontrolc

8、hip，softwaresystem．ThemechanicalstructuresoftheservoPan-tiltturntablehavebeendesignedwhichincludesWOllTIgearreducers．ThisdegreethesisincludescontentsasfollowsFirstly,accordingtotherequirementsof