机器人基础编程

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1、内容机器人坐标系(Robotcoordinates)移动键(Movementkeys)运行模式选择匙(Key-operatedswitch)测试模式(Testoperatingmodes)功能介绍(Functionsurvey)命令介绍(按字母顺序)(Surveyofcommandsinalphabeticalorder)功能键菜单介绍MenusurveyofFunctionkeys练习(Exercises)便携式示教盒(PHG)1急停2驱动关闭3驱动打开4模式选择5速度旋钮6特殊键(执行宏程序)7屏幕8选择菜单9功能选择键10键盘11特殊键(执行/插入宏程序)机器

2、人坐标系(Robotcoordinates)机器人移动键(Movementkeys)机器人坐标系统$TOOL:工具坐标系$BASE:基础坐标系单轴模式移动键反向移动轴1正向移动轴1反向移动轴2正向移动轴2反向移动轴3正向移动轴3反向移动轴4正向移动轴4反向移动轴5正向移动轴5反向移动轴6正向移动轴6直角坐标系模式移动键X轴反向X轴正向Y轴反向Y轴正向Z轴反向Z轴正向绕X轴反向旋转绕X轴正向旋转绕Y轴反向旋转绕Y轴正向旋转绕Z轴反向旋转绕Z轴正向旋转运行模式选择匙(Key-operatedswitch)测试模式(Testoperatingmodes)运行模式钥匙开关钥

3、匙开关图标解释只能使用驱动打开键打开驱动在测试1和测试3中安全冗余操作模式在测试2测试4和自动模式不是安全冗余操作模式没有减速自动运行Automatic安全设备必需激活只能使用安全按钮打开驱动只有安全冗余操作模式无自动操作模式减速测试(Test)安全设备无需激活只能使用安全按钮打开驱动测试1和测试3中安全冗余操作模式测试2测试4和自动模式不是安全冗余操作模式没有减速自动-测试安全设备无需激活Auto-TestTESToperatingmodes操作模式比较输入信号数字输出逼近功能焊接摆动模拟打开激活激活TEST1是否否否单步模式TEST3否是是否TEST2是是是是连

4、续模式TEST4否否否否AUTO否是是是功能介绍(Functionsurvey)功能操作模式选择第一步第二步第三步第四步第五步第六步程序倒序RUNTest1处理钥匙开关拨将鼠标按到MouseÆRunÆ使用鼠标校正6D鼠装并连接AUTO/TESTFunctÆ打开驱动,EditDirCalPHGTest2跟随机器标PHG到PHG位置速度旋Calibrate按Start+键Mouse人运动钮调整到25左右钥匙开关拨将鼠标按到使用鼠标MouseÆ校正6D鼠Edit装工具处AUTO/TESTFunctÆRunÆ打开驱动,向机器人CalMouse标toolDir并连接到位置速度

5、旋CalibrateTest2按Start+键运动反方1or2PHG钮调整到25向运动左右校正附加轴注意:所有附加轴和ProgNew输入校正程选择MPR每轴示教3输入校正构架的矫DIR或Prog序名称Funct或SPR点程序名称正点位必Open须位于同一程序中功能操作模式选择第一步第二步第三步第四步第五步第六步校正构架注意:所有附加轴和ProgNew输入校正程选择MPR每框架示输入校正构架的调DIR或ProgFunct序名称或SPR教3点程序名称整点位必Open须位于同一程序中输入工具输入校正程选择MPR输入校正校正工具DIRProgNew变量,然后Funct序名称

6、或SPR程序名称示教4点按上位键取消所有(Shift会显DIR/EDITMark键标识示在状态窗口)通过运动选CartBase直角坐标键进行直EDIT/DIRCoord或CartTool系运动线运动或或CartFrame调整位姿将光标移将光标移动到需要输入新字按Enter键修改参数EDITStepEdit按Del键动到该行改动字符符确认后DIR/输入用户输入旧密输入新密重复输入修改密码CodeWord输入3EDIT名码码新密码功能操作模式选择第一步第二步第三步第四步第五步第六步返回到上将光标移DIR按Enter确认一级目录动到..检查参考调整速度按住StartRun

7、RefPos打开驱动点旋钮大于0键设置示教盒显示屏FunctContrast对比度从备份拷Backup标记.BCK标记程序/贝程序/目FunctDIRProgCopy选择R:驱ProgCopyread文件目录录用上下键移将指针移动指针标记拷贝块EDITmark键EDITcopy到要插入paste要拷贝的命的位置令或程序将指针移输入新程动指向想确定源程选择程序拷贝程序DIR(1)progcopy序的名字要拷贝的序enter类型及路径程序移动指针移动指针拷贝命令指向待拷EDIT(1)stepmarkedit(2)copy指向要插paste行贝的命令入的位置行功能操作