采用移动ccd平台的测距方法研究

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1、分类号：UDC：密级：学校代号：11845学号：2121101907广东工业大学硕士学位论文(工学硕士)采用移动COD平台的测距方法研究张羽指导教师姓名、职称：熊枣直塾拯学科(专业)或领域名称：扭越王猩学生所属学院：扭皇王猩堂瞳论文答辩日期：窒Q!垒生墨旦垄Z目4DissertationSubmittedtoGuangdongUniversityofTechnologyfortheDegreeofMaster(MasterofEngineeringScience)StudyonthemeasurementmethodofthemobileCCDPIatformCand

2、idate：ZhangYuSupervisor：FuHuinanMay2014SchoolofElectromechanicalEngineeringGuangdongUniversityofTechnologyGuangzhou，Guangdong，P．R．China，510006摘要摘要立体视觉是获取环境信息最重要的来源之一，可提供定位和识别。近年来，随着计算机图像处理和光电技术等学科发展日益成熟，立体视觉测量越来越多地受到政府、科研机构和企业界的重视，研究人员非常热衷于对立体视觉的研究，因为它的原理和人类本身的视觉感知的机理十分相似。本论文拟将研究重点放在利用移

3、动CCD平台实现对目标的测距和定位上，因为该方法结构比较简单，视场范围和测距范围比较灵活，并且不需要利用己知目标点间的几何约束。针对该技术需求，本文建立了一套完整的移动CCD平台测距立体视觉理论体系，在查阅了大量相关研究资料的基础之上，详细论述了移动CCD平台测距与定位相关的技术。进行了移动CCD平台测距的相关实验，并对实验数据进行了深入地分析和对比。移动CCD平台测距的关键技术是移动CCD平台机构的设计制作和对移动CCD平台内外参数标定，具体的研究步骤安排如下：1、根据将所需的性能要求设计组装了一个移动CCD测距平台，可供数码相机安装在平台上。该系统将要用到的主要硬

4、件有：相机、导轨、溜板、笔记本、激光指示器等。2、基于坐标变换对移动CCD平台的内外参数进行标定。这步的目的一是使相机移动过程中光轴与直线导轨垂直，成像面处于同一平面上；二是得到三维空间中目标物体点到相机成像平面上的像素点之间的对应关系，即得到相关的一些参数和映射关系。这步是后面几步的基础。3、图像预处理。其目的是使移动CCD平台获取的提取目标图像特征点信息。4、立体匹配并提取距离信息。立体匹配的目的是找到目标物体在相机移动左右位置所拍摄的两幅图像中的对应点，因为找到对应点是计算视差，提取距离信息的前提条件。通过这一步，可以得到需要计算的三维目标点到相机光心的距离信息

5、。广东工业大学硕士学位论文关键词：直线导轨；移动CCD；测距方法；相机导轨；IIAbstractStereovisionisoneofthemostimportantsourcesforaccesstheenvironmentalinformation，Itprovidelocationandidentification．RecentlNwiththedevelopmentofdisciplinesforexamplecomputerimageprocessingandoptoelectronictechnologies，thegovernment，researchi

6、nstitutionsandthebusinesscommunityattachimportancetostereoscopicmeasurementmoreandmore．researchersareverykeenonthestudyofthree．dimensionalvision，becauseit'sprincipleisverysimilartothemechanismofhumanvisual．ThispaperstudyfocusesonusingmobileCCDplatformforrangingandpositioning，becausethem

7、ethodisrelativelysimple，whichrangingscopeandfieldofviewismoreflexible．itdoesnotrequiretheuseofgeometryknowntargetpointsconstraints．Forthetedmicalrequirements，thispaperestablishedamobileCCDplatformsrangingtheoreticalsystem，Afterviewthelargenumberofrelevantresearchdata,discussest