基于opengl的喷浆机器人虚拟样机设计与实现

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1、第38卷2010年第9期本栏目编辑　基于OpenGL的喷浆机器人杨*虚拟样机设计与实现健**1112陈斌樊炳辉王传江王勇1山东科技大学机器人研究中心山东青岛2665102南车青岛四方机车车辆股份有限公司摘要：以OpenGL为基础介绍了一种新颖的虚拟样机设计方法，该方法可运用于机器人工作原理阐述采和运行工况展示，对于机器人结构设计和系统优化具有极大的促进作用。并以此方法结合CAD建模和VC++编程技术开发出PJR-2X型喷浆机器人虚拟样机系统，解决了在OpenGL中复杂模型的建立掘问题。关键词：喷浆机器人；虚拟样机；OpenGL；VC++中图分类号：TP242.2文献标

2、识码：A论文编号：1001-3954(2010)09-0036-04DesignandrealizationofvirtualprototypeofshotcreterobotbasedonOpenGL1112CHENBinFANBinghuiWANGChuanjiangWANGYong1RobotResearchCenter,ShandongUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266510,Shandong,China2CSRQingdaoSifangLocomotiveStockCo.,Ltd.Abstract：Thep

3、aperintroducesanovelmethodofdesigningvirtualprototypebasedonOpenGL.Themethodcanbeusedtodescribetheworkingprincipleofrobotanddisplaytheoperatingconditionofrobot,andplaysasignificantroleinpromotingstructuraldesignandsystemoptimizationofrobot.CombiningthismethodwithCADmodelingandVC++progra

4、mmingtechnique,thepaperdevelopesthevirtualprototypeofPJR-2Xshotcreterobot,whichsolvestheissueoftheestablishmentofthecomplexmodelwithOpenGL.Keywords：shotcreterobot;virtualprototype;OpenGL;VC++山东科技大学机器人研究中心研制的PJR-2X型地下工程隧道的专用混凝土喷射设备。笔者以该型机喷浆机器人是我国第一台煤矿机器人。它可靠器人为基础，简要介绍其基本设计结构，以OpenGL性高，结构

5、简单，操作方便，可作为煤矿井下巷道或为基础，结合其他软件，阐述一种新颖的虚拟样机设计方法。*山东省研究生创新基金项目(SDYY06052)，山东省科技计划项目(2008GG30004010)**作者简介：陈斌，男，1984年生，在读硕士研究生，研究方1喷浆机器人工作原理向为机器人技术、虚拟仿真设计。针对喷浆作业的特点要求，将喷浆机器人设计efefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefefef参考文献体建模与运动仿真[J].煤矿机械，2007，28(1)：73-75.[1]王国法，史元伟，陈忠恕，等.液压

6、支架技术[M].北京：煤[5]朱凤志，张惠民，王国法，等.MT312-2000液压支架通用技炭工业出版社，1999.术条件[S].北京：煤炭工业出版社，2001.[2]LinYJ,FarahatR.CAD-basedvirtualassemblyprototypinga[6]王国强.实用工程数值模拟技术及其在ANSYS上的实践[M].casestudy[J].InternationalJournalofAdvancedManufacturing西安：西北工业大学出版社，2002.Technology，2003，21(4)：263-274.[7]韩玉龙.Pro/ENGI

7、NEERWildfire组件设计与运动仿真专业教[3]闻邦椿，张国忠，柳洪义.面向产品广义质量的综合设计理论程[M].北京：清华大学出版社，2004.□与方法[M].北京：科学出版社，2006.(收稿日期：2009-11-17)[4]马希青，教光印，李秋生，等.基于Pro/E的液压支架三维实(修改稿日期：2010-01-18)36第38卷2010年第9期成一种闭合的四连杆机构，如图1所示。其工作原理给3DSMax、DeepExploration和OpenGL进行二次处本栏目编辑　是：油缸3驱动大臂四连杆2作上下升降运动，使大理，实现真实感较强的机器人