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1、海量机械毕业设计,请联系QAGV自动导引小车的设计摘要AGV即自动导引小车,它集声、光、电、计算机技术于一体,综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中,具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点,极大的提高生产自动化程度和生产效率。本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上,设计了两后轮独立驱动的自动导引小车,其主要工作内容包括:小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹(圆弧、直线)的控制等功能,达到了沿着设
2、定的路线行驶。关键词:自动导引小车,单片机控制,设计,PWM技术II海量机械毕业设计,请联系QDesignonAutomaticGuidedVehicleAbstractTheAGVnamelyAutomaticGuidedVehicle,itcollectsound,thelight,theelectricity,thecomputertechnologyinabody,andsynthesizesthetechnicaldomainadvancedtheoryandtheapplicationtechnology.Itwidespreadappliedintheflexi
3、blemanufacturingsystemandthefactoryautomation,andhasthemeritsofhightransportationefficiency,theenergyconservation,theworkreliable,theflexibletransportation.Itenormouslyenhancedproductionautomaticityandproductionefficiency.BasedontheanalysisofthedomesticandforeignAGVpresentsituationanditsdev
4、elopmentfoundation,AGVwithtwowheelindependentdriveisdesigned.Thecontentofthepaperincludes:designofmechanicalstructureanddriveofthecar,thechoiceofdirectcurrentservomotor,thehardwareelectriccircuitofAT89C51controlsystem,thekinematicanalysis,thesoftwaredesignofcontrolsystemandtheprocedureofint
5、erpolationthecirculararc.Thedesignedcarcanrealizethefunctionsofindependentmovement,thepath(circulararc,straightline)controlandsoon,andhasachievedtotravelalongthehypothesisroute.Keyword:AutomaticGuidedVehicle,singlechipcomputercontrol,Design,PWMII目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1AGV自动导引小车简介11.2AGV自动导
6、引小车的分类11.3国内外研究现状及发展趋势1第二章机械部分设计22.1设计任务22.2确定机械传动方案22.3直流伺服电动机的选择32.4联轴器的设计5第三章控制系统的设计193.1控制系统总体方案193.2鉴向193.3计数的扩展203.4中断的扩展213.5数摸转换器的选择223.6电机驱动芯片选择233.7运动学分析263.8控制软件的设计27结论32参考文献(REFERENCES)32致谢32第一章绪论1.1AGV自动导引小车简介AGV(AutomaticGuidedVehicle),即自动导引车,是一种物料搬运设备,是能在一位置自动进行货物的装载,自动行走到另一位
7、置,自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一,在物流系统中发生的频率很高,占据物流费用的重要部分。因此,运输工具得到了很大的发展,其中AGV的使用场合最广泛,发展十分迅速。1.2AGV自动导引小车的分类自动导引小车分为有轨和无轨两种。所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固,承载力大,造价低廉,技术成熟,可靠性好,定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行,广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。高架有轨