三自由度机械手的结构设计论文

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1、三自由度机械手的结构设计摘要本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国内外的发展状况及发展前景。本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控制器件的选取时，对控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的具体选取。最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线图。在用可编程序控制器控

2、制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自动工作方式的顺序功能图。关键词机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC）ThREEDEGREESOFFREEDOMMANIPULATORDESIGNABSTRACT22Thispaperintroducestheconceptofrobot,robotthecompositionandclassificationofdomesticandinternationaldevelopmentsandprospects.Inthispaper,anoverallrobotdesign,combinedwithproductio

3、npracticeandtheorytodeterminethestructureofthemanipulatorandtheactionprocess,coordinatetypesanddegreesoffreedom,andliststhetechnicalparametersofthemanipulator.Designedamanipulator-drivenprogram,controlprogram,controlprogramduringtheselectionofdifferentoptionswhencomparingtheadvantagesandd

4、isadvantages,andfinallydeterminethespecificcontrolprogram.Manipulatorcontroldeviceduringtheselection,thecontroldeviceonadetailedanalysisofoptions,suchasthespecificselectionstepmotorparameters.Finally,theuseofprogrammablelogiccontrollertocontrolthemanipulator,takingaccountoftheprinciplesof

5、PLCandprocessofselection,anddrawsouttheexternalwiringdiagramofPLC.ProgrammableLogicControllerinusewhentheworkisdividedintotwokindsofmanualandautomaticmode,andthemappingoftheautomaticworkorderfunctionmap.KEYWORDSTheconceptofrobot,robotcontroldevices,programmablelogiccontroller22目录中文摘要.....

6、...........................................1英文摘要................................................2一、引言1.1简要介绍机械手的概念...........................41.2机械手的组成和分类.............................51.2.1机械手的组成...............................51.2.2机械手的分类...............................51.3国内外发展状况.........

7、........................6二、三轴自由度机械手的结构及动作过程....................72.1机械手的结构....................................72.2机械手的动作过程..............................82.3机械手的驱动方案设计..........................92.4机械手的控制方案设计..........................92.5机械手的座标型式与自由度...................