毕业论文多自由度关节式机械手的结构设计

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1、一是作为领导干部一定要树立正确的权力观和科学的发展观，权力必须为职工群众谋利益，绝不能为个人或少数人谋取私利。要立志做大事，把心思用在工作上，用在干事业上，用在为职工群众谋利益上。领导干部只有严于律己，公正严明，职工群众才能相信组织，好的党风、政风、行风才能树起来。三是带头遵守党的政治纪律。全体党员干部都要严格遵守党的政治纪律和组织纪律。政治纪律是根本的纪律。政治纪律遵守不好，其他方面的纪律也遵守不好。讲政治纪律，就是要坚持党的基本理论、基本路线不动摇，在政治上同党中央保持一致，保证中央的政令畅通。党员必须在行动上服从，决不允许公开发表同中央的决

2、定相反的言论，决不允许散布同党的路线方针政策相反的意见，决不允许制造、传播政治谣言，决不允许有令不行，有禁不止，搞“上有政策，下有对策”。目录1前言11.1设计题目的背景及目的11.2概述11.3.机械手发展简史21.5机械手应用概况31.6发展趋势42工业机械手设计概述52.1机械手设计目的及意义52.2本次机械手的设计内容53设计要求及方案论证64总体设计及分析84.1系统原理介绍84.2系统结构论述94.2.1机械手结构设计的特点105机械手各部分设计及计算105.1驱动系统的选择105.2机械手基座部分设计125.2.1机械手基座结构的设

3、计原则125.2.2基座部分的设计计算135.2.3计算传动装置的运动和动力参数165.2.4主要传动尺寸的确定165.3机械手手臂部分设计及计算235.3.1机械手手臂结构设计的原则：235.3.2机械手手腕部分设计及其计算326直接示教轻动化设计367总结37参考文献38谢辞39二是带头接受监督。要如履薄冰，严于自律，自觉接受党和人民群众的监督。无论什么情况下，都要把握自己，洁身自好，清廉自守。要正确对待接受党组织和职工群众的监督，勇于接受职工群众的监督。党组织和职工群众的监督是一种警戒，是一面镜子，经常想一想，照一照，检查一下自己有什么不足

4、和缺点，及时加以改进和纠正，对自己的成长有好处。小洞不补，大洞吃苦。越是职位高权力大的干部，越要自觉监督，任何人都没有不受监督的特权。要进一步拓宽民主监督渠道，充分发挥各种监督的作用。四是带头警示行为。党中央向全党敲响了警钟，表明了我们党同腐败现象作斗争的坚定决心。我本人作为一名基层人员，通过学习，思想觉悟有了进一步提高，认真执行党的路线、方针、政策，决不能有任何偏离。39一是作为领导干部一定要树立正确的权力观和科学的发展观，权力必须为职工群众谋利益，绝不能为个人或少数人谋取私利。要立志做大事，把心思用在工作上，用在干事业上，用在为职工群众谋利益

5、上。领导干部只有严于律己，公正严明，职工群众才能相信组织，好的党风、政风、行风才能树起来。三是带头遵守党的政治纪律。全体党员干部都要严格遵守党的政治纪律和组织纪律。政治纪律是根本的纪律。政治纪律遵守不好，其他方面的纪律也遵守不好。讲政治纪律，就是要坚持党的基本理论、基本路线不动摇，在政治上同党中央保持一致，保证中央的政令畅通。党员必须在行动上服从，决不允许公开发表同中央的决定相反的言论，决不允许散布同党的路线方针政策相反的意见，决不允许制造、传播政治谣言，决不允许有令不行，有禁不止，搞“上有政策，下有对策”。1前言1.1设计题目的背景及目的机器人

6、是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计。本次设计的内容是多自由度关节式机械手的结构设计，属于工业机械手机械部分设计，本次设计的机械手属于专业机械手，主要附属于某一主机，如自动机床或生产线上，用以解决机床的上下料及工件的传输等任务，动作比较单一，

7、只能完成某些特定的任务。1.2概述机器人是一种人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动或者进入各种服务领域。经历数十年的发展变化，机器人技术不断进步与创新，所到之处使整个制造业乃至全社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可以从某个角度折射出一个国家的科技水平和综合国力。21世纪是一个更为广泛、更加深入地开发和应用机器人技术的新时代，伴随着现代技术的阶跃式更新以及计算机与光、机电一体化等高新技术日新月异的突飞猛进，各种类型机器人的研

8、究越来越向着更高的水平、更新的领域拓展，现在与未来的机器人将不仅具有更似人类的外形和基本动作，也将具有相应程度的触觉、视觉与思维能力，从