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1、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求，本课题就是模拟实际现场的机构而设计制作的。 本课题运用STEP7软件进行对西门子S7-300进行编程硬件组态，完成对机械气爪的控制。运用子程序调用、程序循环、初始地点赋值等方法，实现定点取货后在指定地点存放，存放货物完毕后能够控制其自动完成码
2、四层货任务，过程中可以控制其运行速度，运行点等。关键词：西门子；PLC编程；机械气爪；自动码货20AbstractWith the popularization and development of industrial automation, controls the demand increases every year, handling robot applications are becoming more common, mainly in the automotive, electr
3、onics, machining, food, medicine and other fields of production lines or cargo transported, can be more Good energy conservation and improve the efficiency of transport equipment or products, other transport modes to reduce restrictions and inadequate
4、 to meet the requirements of modern economic development, this project is to simulate the actual scene of institutions designed and manufactured. ThistopicusingSTEP7softwareprogrammingandconfigurateofSiemensS7-300hardware,completecontrolofthemechanica
5、lairclaw.Usingthesubroutinecalls,programloop,theinitiallocationmethodsofassignment,loadgoodsatfixedpointthanunloadthematspecificplace.Afterstoringwecancontrolittofinishstackingupthegoodsinfourlayers.Theprocesscancontroltherunningspeed,operatingpoint,e
6、tc.Keywords：Siemens；PLCprogramming ；Mechanicalairclaw；Automaticallypack20目录摘要IIABSTRACTIII第一章设计任务5第二章系统组成62.1电仓库的系统组成结构62.2系统的工作原理6第三章设计方案73.1技术路线图73.2STEP7硬件组态73.2.1安装GSD文件73.2.2建立PROFIBUS总线83.3程序设计方案9第四章具体程序设计114.1FESTO电机轴控制方式114.2程序流程图设计124.3程序调试与改
7、进134.3.1STEP7程序调试134.3.2变量表调试程序174.3.3程序中出现的问题17第五章总结185.1设计总结185.2展望寄语18附录A机电系统设计日志19附录B答辩记录（老师的提问及自己回答整理）19附录C设计成果（设计图、加工出来的曲线图、轮廓图等）2020第一章设计任务在现代物流系统中，自动化电仓库是一个重要的组成部分。在电仓库中，堆垛机是自动化过程的主要作业设备，是输送系统的核心设备，决定整个出入库及分类、码放能否流畅进行。此次课程设计采样西门子S7-300PLC来实现对电
8、仓库的控制。具体的设计内容如下：提供工件种类及个数如表1.1表1.1电仓库码放工件工件种类工件个数银色8粉色7黑色5工件的摆放分两次，首先先对工件进行分拣，分拣后码放图形如图1.1。图1.1分拣后码放图形在将工件分类后，按照不同的要求进行存储码放。本组的码放图形如图1.2所示。图1.2最终完成码放图形20第二章系统组成2.1电仓库的系统组成结构Festo电仓库系统的X、Y、Z轴的移动由三个步进电机控制，能够精准的定位，使机械手到达指定位置，厂家给定了电机轴的控制功能块FB10，在S
