潜器全方位推进器液压伺服控制技术研究

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1、哈尔滨I：程大学研究生学位论文摘要潜器全方位推进器液压伺服系统是推进器的执行环节，是保证潜器按预定轨迹航行的关键。本文对液压伺服系统的基本理论作了进一步的探讨，并将现代控制理论与电液伺服控制理论相结合，对潜器全方位推进器电液位置伺服系统进行了全面系统的研究。对四通阀控单出杆液压缸的数学模型进行了深入研究，推导了四通阀控单出杆液压缸的传递函数，对不同负载时推进器电液位置伺服系统进行了研究，并对其动态特性进行了分析。结合PID控制理论的发展，研究了增量式PID控制算法、积分分离PID控制算法等在系统中的应用，并对系统参数的选取和系统性能进

2、行了研究。利用MATLAB语言，在传统PID控制的基础上，利用PID控制对其进行了校正，得出系统的开、闭环bode图。并利用模糊PID控制方式对系统进行了精确校正，得出了系统的阶跃响应曲线以及以对正弦波的跟踪曲线。结果显示，采用模糊PID进行潜器全方位推进器的控制是可行的。关键词：潜器全方位推进器；液压伺服系统；模糊PID控制；模糊控制哈尔滨li程大学研究生学位论文ABSTRACTThehydraulic．servosystemoftheVariableVectorPropellerisPropellerbodyandisthekey

3、unittoensuretheprocessingprecisionofsystem．Inthisdissertation，thebasictheoryofhydraulic—servosystemisexploredfurthermore，andtheelectro—hydraulicpositionservosystemoftheVariableVectorPropellerisresearchedentirely,combingthetheoryofmodemcontrolandthetheoryofelectro—hydrau

4、licservocontr01．Researehonthemathematicalmodaloffour-connectionvalve—controlledhydrauliccylinderisdone，andthetransferfunctionoffour-connectionvalve—controlledhydrauliccylinderisbuilt．Andthen，theelectro—hydraulicpositionservosystemofpropellerunderdifferentloadisstudiedby

5、usingthemethodoftransferfimctionandit’Sdynamiccharacters．IntegratingthedevelopmentdirectionofPIDcontroltheory,thedeepresearchonsomePIDarithmeticiSdone．suchastheinereasedPIDcontrolarithmetic，integraldividedPIDcontrolarithmetic．Afterthat，thechoiceofthesystemcharacterandit

6、sparameterontheelectro—hydraulicpositionservosystemoftheVariableVectorPropellerisstudied．First，traditionalPIDcontroltheoryisusedtocontroltheelectro-hydraulicpositionservosystemoftheVariableVectorPropeller,Andthen，thefuzzyPIDisfurtherstudiedtocontroltheelectro—hydraulicp

7、ositionservosystemoftheVariableVectorPropeller．TheresultshowsthatwecanthefuzzyPIDtocontrolthesystem．Keyword：VariableVectorPropeller；hydraulic—sefvosystem；FuzzyPIDcontrol；Fuzzycontrol哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献等的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文

8、中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公丌发表的作品成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：日期：跏挥6月，D日哈尔