数字伺服系统及其网络远程控制研究

《数字伺服系统及其网络远程控制研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士论文数字伺服系统及其网络远程控制研究摘要高性能全数字化伺服系统在高速、高精度运动控制领域的应用愈来愈广泛，是当前研究的热点之一，随着伺服系统应用领域的不断扩大，研究伺服系统的远程控制也显得很有必要。本文根据项目要求研制了一套高性能数字伺服系统，并实现了其远程控制。首先参照伺服系统和远程控制系统基本结构并结合功能需求，设计了数字伺服系统的总体结构，完成了主要功能部件的选型和设计，分析并确定了系统的通信模式和控制方式。完成了数字伺服系统的软硬件设计及调试，并采用C／S模式实现了伺服系统远程控制，最后

2、通过实验和测试检验了伺服系统的性能。本文的主要工作和创新点如下：基于系统的功能需求分析，硬件方面设计了伺服控制器，伺服控制器以DSP芯片TMs320LF2407A为核心处理器，以旋转变压器为位置检测元件，实现位置检测、上位机通信、模数转换和驱动器保护等功能。软件方面设计了DSP控制软件和上位机监控软件。DSP控制软件主要完成信息处理和控制算法，实现了粗精组合算法的设计并对分区PID算法作了改进，提高了伺服系统的性能。为了方便调试和实验，设计了上位机监控软件，上位机监控软件集成通信功能，完成与远程控制

3、端软件的通信。分析了基于网络的远程控制不确定因素，重点研究了网络时延，通过理论研究和仿真分析的方法研究了时延对网络远程控制系统性能昭影响，讨论了网络远程控制的关键问题，给出了一定的解决方法，并完成了远程控制客户端软件的设计。最后完成了系统集成，通过本地和远程两种方式实现了对伺服系统性能的测试。该系统已投入运行，结果表明设计方案和控制策略是合理的。关键词：伺服系统，伺服控制器，数字信号处理器，PD控制，粗精组合，网络控制AbStrac【硕士论文AbstractHi曲pe—’o加allcedigital

4、sen，osystemisusedmoreandmorewidelyinmefieldoflli曲一SpeedandllighprecisionmoVementcomrol，wKchisahotspotincurremresearCh．Wimmescale·upofserv0Systemapplicationfields，也ereseafchoflong-distallcecontrolofsen，oSyStemseemst0beVe巧妇portant．Alli曲perfomaIlcedi西tals

5、ervosystemisdeVelopedaccordingtodemandoftlleitem，a11d10ng-dist锄cecontrolofitisrealized．Firs廿y，也e盘锄eoftlleservosystemisdesi朗edbasedonthef}锄eof10ng—distaIlcecontrolsystem，servocontrolSystem，and也edemalldoft11eitem．．nle玛keypansarechosena11ddesigIled．ColIl】

6、mllllicationmodelalldconn．01methodarealsodesigned酊记ra11alysis．So小ⅣareaIldhardwareoft11esystemaredesignedanddebugged，a11dlong—distancecontr01basedonC／SmodelisreaJized．IIltlleend，t11eperfonnanceoft11esystemisteStedViaexpedments．Ma血achievementsandiIlnovat

7、ionsarc嬲f01lows：ServoconnDlboardisdesiglledaccordmgtotlle胁ionaldesil．eoft11esystem，DSPchip1MS320LF2407Aselectedaskemelprocessor，using咖仃aIlsfo】强er嬲melocationcheckcomponent．Thesen，ocontrolboardcanrealize10cationdleck，commlmication，D／AcoIⅣersionandprotect

8、ionoft11edriVer．So脚areincludesDSPcontr01sofhvareandsupervisionsofhvare．DSPcon缸．olsof啊areactualizesi龇撕onprocessandcontrolari也旺letic，curso巧andri90rcompouIldiIlgaIi缸1eticisdesi弘edandt11ediVisioIlalPID撕thIneticisimproVed，sothepe墒皿anceoft11e