智能RLED动态目标中机器手的模煳鲁棒控制系统.pdf

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1、第"-卷第%期控制理论与应用T-F<"-C-<%+##"年"+月5NC1/NL1A"N/SBC%B;;L#5B1#NCG%&3<+##"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""":.,5=/149："###,-".（++##"）#%,#-$",#.!"##$%&’()*"+,-)&,.)/0$+,12)34&,1//561&,(789:.2;%&5<"/%,).+3).9$&%25=>*+,%=/1+!"#!$（%&’()*+&,*-./-(0(,01)(.

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5、!&##$!）摘要：给出了一种电机驱动机器手中非线性机电模型的模糊鲁棒闭环控制系统，此控制系统可处理非结构环境下的三个主要的智能机器人导航问题：自动化规划、快速连续导航中的避障、处理结构和（或）非结构不确定性<关键词：模糊和鲁棒运动控制；/L"%机器手；动态目标!4&,.)’"=,5)&*-(362&9&.(7*，)-@$7*(,03-,*2,$-$77&,7-)4$20(,3&-.N,&-.*6&.$,0(+&,*(F36()(3*&)27*237-.(,($J2,*&FF24&,*)-@-*72,0:,(+23&,92)-,+&,*7I

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