欧瑞绝对值伺服在机械手臂上的应用

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1、���"�d欧瑞传动电气有限公司摘要：本文就欧瑞绝对值伺服驱动器在多轴机械手臂上的使用进行了探讨及分析，与增量式伺服驱动器相比，绝对值伺服应用于机械手臂上可以免除机械调零等繁琐的工作，简化了操作，提高可行性，节省了外部标尺等辅助量具，使机械人控制有了新的更简易的解决方案。文章编号:140301欧瑞绝对值伺服在机械手臂上的应用TheapplicationofEurodrive’sAbsolute-valueservointhemechanicalarm1前言位等都给使用造成了极大地难度，并且需要配备随着科技的进步，机器正在逐步取代人力，技术层次较高的专业人员进行操

2、作。绝对值伺服将人力从高强度、重复性的体力劳动解放出来。的出现极大程度上缓解了以上问题，给机械调零同时机械的自身特性，使引入机械的同时，也相带来了极大的方便，并且提高了调零的效率与精应的提高生产效率以及产品的一致性，这是人类度。如图1和图2所示。进步与社会化生产的必然趋势。伺服作为关节驱动的机械手臂已经不是新2产品简介生之物，然而老式的机械手臂受技术制约，多采欧瑞传动的绝对值伺服驱动器是公司自主用普通增量式编码器为代表的伺服与机械定位相研发，具有完全自主知识产权的高性能伺服驱动结合的方式，这种组合对机械手每次调零都是一器。欧瑞绝对值伺服按系列分属于SD10系列，

3、基次极大的挑战，繁琐的调试步骤，低精确度的定本性能、通用功能与SD10增量式伺服一致，包含[相关链接]http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=26228图4系统组成图5伺服配线伺服驱动器82SERVO&MOTIONCONTROL2014Ñ03NO.58图1机械手臂图2伺服系统配电柜位置模式、速度模式、转矩模式；此达相关指令，各轴伺服作为命令执行外还支持模拟量控制模式。具备分频者接受指令后运行到相应位置，这样输出功能，离线、在线惯量识别功能多轴协作共同完成某一动作。以及振动抑制功能。如图3所示。产品使用简单，使用位

4、置脉冲4系统调试步骤模式接线、安装同SD10系列伺服一1、控制系统配线，包括机器人致。使用17位绝对值编码器，单圈分控制系统部分配线、伺服与电机配线辨率为1/131072，多圈分辨率为16以及伺服与控制系统配合接线；位。满足绝大多数的高精定位、有限2、伺服单元单独上电点动，检或无限范围的运动控制，例如各种数查伺服接线是否正确、轴编号是否正控加工中心、机械手臂等行业。确；3、伺服参数设定，设定伺服系3系统组成统为位置脉冲模式，然后设定电子齿如图4所示，机械手臂控制系统轮、通讯方式与波特率等参数；是以机器人控制系统作为主控单元，4、系统参数设定，系统需要设伺服作为执

5、行机构再配以人机界面定轴号、轴耦合、示教仪、外部电源、DI/DO转接板以5、系统示教模式下单轴低速率及相关辅助电路共同构成。系统运行运行，然后多轴联动执行连贯动作。时，操作者通过示教仪给系统输入相关指令，主控单元机器人控制系统开5伺服接线以及参数设置始执行，主控单元通过给各轴伺服下5.1接线说明伺服配线示意如图5所示。Po001d115.2参数设定Po423d17驱动器参数配合控制系统上位机Po3048192使用，在与CRP系统配合使用时，驱Po305375动器设置参数如表1所示。Po0032500Po500n（n代表轴号）Po50106结束语Po5042欧瑞伺

6、服秉承欧瑞变频的品质与So-170理念，专注于设计生产优质、实用、So-180高品质的工控产品。欧瑞绝对值伺服是基于SD10通用全功能伺服基础表1SERVO&MOTIONCONTROL832014Ñ03NO.58���"�d（3）车削加工直径较小，长度较长的轴类零件。（直径与长度比大于1:3），在无尾座顶工件的时候，出现倒锥现象，也就是离卡盘远端尺寸大。原因之一：车床主轴回转中心与床身导轨不平行。需调整床头中心。原因之二：切削工艺问题，半精车和精车量过大，导致在精车时，工件在刀具切削力的作用下向刀具受力方向弹性变形而偏移，由于工件端头离夹持点越远则弹性变形越大。

7、造成倒锥产生。（4）车球形工件时在过象限点时出现高低差，或回象限时不圆滑、平坦。在数控控制系统中有丝杠间隙补偿参数，其原理是在过象限时，根据参数大小，使驱动电机立即反转，以达到消除丝杠间隙的目的。数控系统中丝杠间隙补偿量过大，加工件则出现高低差，而隙补偿量小则加工件在过象限时出现不圆滑、平坦现象。就数控车床而言在数控系统X向丝杠间隙补偿参数中正确输入间隙补偿量就可解决。图3绝对值伺服功能模式4结语我们要得心应手的应用好机床，就要对机床设计而研发的一款全新的专门针对17位绝对值编特点、性能有足够地认识，很好的维护和保养机码器的伺服驱动器，其具备通用伺服器的所有功床

8、。提高我们分析原因，解决