基于稳定角的轮式装载机倾翻失稳规律研究

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2、华人民共和国学位条例暂行实施办法》等规定保留和使用此学位论文，并向主管部门或其指定机构送交学位论文(包括纸质版和电子版)，允许学位论文进入厦门大学图书馆及其数据库被查阅、借阅。本人同意厦门大学将学位论文加入全国博士、硕士学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文的标题和摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学位论文。本学位论文属于：()1．经厦门大学保密委员会审查核定的保密学位论文，于年月日解密，解密后适用上述授权。，(＼／)2．不保密，适用上述授权。(请在以上相应括号内打“√"或填上相应内容。

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4、S)并不能从根本上阻止其侧、倾翻事故的发生。同时，鉴于轮式装载机与普通公路车辆在结构、作业环境等方面的显著差异，目前在公路车辆上普遍采用的侧翻预测理论并不能直接应用于轮式装载机。因此，研究轮式装载机失稳规律、侧倾翻动态预测模型和技术对于实现作业主动安全，从根本上防止侧倾翻事故的发生具有重要意义。本文围绕以上问题，主要开展了以下工作：(1)详细分析了普通公路车辆、非公路车辆以及铰接车辆在防倾翻领域的研究现状，并对最常用的危险指标以及倾翻预警策略进行了总结和对比；同时对带有摆动式驱动后桥的轮式装载机倾翻过程和

5、机理进行进一步的探讨。(2)针对轮式装载机的结构特性和工作特性，结合轮式装载机失稳理论，提出了一种适用于轮式装载机的侧倾翻危险指标——“稳定角”，并详细推导了该危险指标的计算流程。(3)构建了典型轮式装载机样机l和样机2型1：1虚拟样机模型，在不同工况下以“稳定角”作为倾翻危险指标进行ADAMS多刚体动力学仿真，进一步研究了侧倾翻规律，并基于以上样机，探讨了车身结构对车身稳定性的影响规律，研究表明前车架更长的装载机更易发生侧向失稳，而前车架更短的装载机更易发生纵向失稳。(4)通过轮式装载机虚拟样机仿真分析

6、，本文所提出的稳定角危险预测指标能较好地指示轮式装载机车身姿态、车辆安全状态以及一级、二级失稳危险，数据表明样机1、样机2在该危险指标分别达到80．5、79．7时车辆发生一级失稳，达到90时发生二级失稳。摘要(5)最后通过自主研发的试验测试系统，在实车进行了试验，其实测“稳定角”数据与ADAMS的仿真分析具有一致的规律，数据误差最大为8．9％，初步验证了基于“稳定角”的危险预测指标的可用性。本文研究的轮式装载机倾翻危险指标以及倾翻规律属于该领域倾翻主动预警的前提和基础，以上工作对后续的轮式装载机倾翻主动预

7、警系统的深入研究提供了参考思路和研究方向。关键词：轮式装载机；倾翻稳定性；倾翻危险指标：多刚体动力学仿真AbstractArticulatedwheelloaderislargewildlyusedconstructionmachinerywhichisfeaturedbyhighefficiencyandgoodmobility．Butwheelloaderusedtoworkinginpoorworkingenvironment,mass，structureandC．G．positionchanged

8、duringwork，assameasloadimpulseinstantaneous，andbecauseofthesereasonswheelloaderinstabilityaccidentsareeasilyhappened．ArticulatedwheelloadersareforcedtoaddcockpitwithROPSinternationallywhichcannotavoidinstabilityacci