基于嵌入式linux的车载自主导航软件的设计与实现

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1、l㈣”llLIIlll,illll436”“”5”“””2””6啷lY分类号：——ODC：——密级：——编号：——工学硕士学位论文基于嵌入式Linux的车载自主导航软件的设计与实现硕士研究生：指导教师：学位级别：学科、专业：所在单位：论文提交日期：论文答辩日期：学位授予单位：陈雷卢志忠高级工程师工学硕士检测技术与自动化装置自动化学院2008年4月2008年6月哈尔滨工程大学哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要随着我国城市化进程的日益加快、私人汽车的保有量逐年增加，大城市的交通拥挤成为了一个棘手的问题。利用智能交通系统来缓解城市交通拥挤是一个在国际上普遍被采用的

2、方案，而车载自主导航装置就是在这样的背景下所产生的一种智能化的产品。本课题选用嵌入式Linux操作系统，并选用Trolltech公司的Qt／Embedded作为开发平台，研究车载自主导航装置的实现方案，开发具有自主知识产权的车载自主导航装置。‘电子地图文件是车载自主导航装置重要的研究对象。本文首先对系统所使用的Arelrtfo公司的Shapefile格式电子地图的数据结构进行了深入的研究；然后，本文将网格技术应用到电子地图的显示算法中，解决了在嵌入式设备上显示电子地图所产生的显示时间延迟较长这一问题；坐标系变换和地图投影算法是GPS导航的核心技术，本文分

3、析了GPS坐标系转化的基本原理，研究了大地地心坐标系与空间直角坐标系的关系，并研究了从大地坐标系到空间直角坐标系的转换算法，并推导了相应的计算公式。本文主要完成了车载自主导航装置应用软件的设计和实现的工作。采用嵌入式软件的通用开发流程。首先，从需求分析入手，提取了系统所要实现的功能；然后，给出了软件的总体设计，根据功能需求划分了相应的功能模块，实现了模块化的设计；针对重要的几个模块，本文一一给出了各模块的详细设计：最后，文章给出了系统重要模块的实现过程，并解决了出现的一些问题。系统基本功能完成后，对系统的各模块进行了详细的测试。关键词：车载自主导航装置，

4、Qt／E，嵌入式Linux系统，电子地图，GPS哈尔滨工程大学硕士学位论文ABSTRACTAsthefastdevelopmentofcivilizationandtherapidlyincreasednumberofprivateownedcars，thetra_f矗cjanlinthebigcityhasbecameatoughproblem．IntelligentTransportationSystem(ITS)hasbeenwidelyusedbymanycountries，becausethisisaneffectivewaytodealthi

5、sproblem．TheVehicleAuto-NavigationDeviceisintroducedunderthisbackground．ThispaperchooseembeddedLinuxastheoperationsystem，andtheTrolltechCompany’SQt／Embeddedastheplatformtoresearchtheimplementplanofthevehicleauto—navigationdevice，thustodevelopadevicewhichhastheintellectualproperty

6、rightsofourown．Theelectronicmapisallimportantobjectwediscuss．Firstly,thispapermakesade印studyontheShapefiletypeelectronicmapwhichmakebyArc-InfoCompany；Secondly,weintroducethe面dtechnologyintotheelectronicmapdisplayarithmetic，inthiswayweCalldissolvethelonglatencywhenoperatingtheelec

7、tronicmapontheembeddeddevice；Thirdly,thecoordinatetransformationandmapprojectionisthecoreoftheauto—navigationdevice，wediscusstheprincipleofGPScoordinatetransformation．Weresearchtherelationshipbetweenthegeodeticcoordinateandthespatialcoordinate，thenresearchthearithmeticwhichCancha

8、ngefromthegeodeticcoordinatetospatialcoo