机器人感觉技术与传感器课件

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1、第八章机器人感觉技术与传感器东北大学人工智能与机器人研究所7/20/20211主要内容8.1感知器的相关概念8.2机器感觉原理、方式与过程8.3机器人传感器分类与选择8.4位移、速度与加速度传感器8.5触觉技术8.6测距技术8.7传感器融合7/20/202128.1感知器的相关概念8.1.1人类智能与人工智能8.1.2器官功能与传感器8.1.3信息载体8.1.4机器人感觉器官的必要性7/20/202138.1.1人类智能与人工智能人类智能的主要表现感知、记忆、思维、表达、动作、学习……人工智能

2、对人类智能的理解与机器实现人体有两种感觉系统1)内体感觉系统:检测诸如手足关节角、肌肉扩张和肌肉拉紧等内部参量。2)外体感觉系统:对皮肤表面温度和形状的改变而产生反应，这些参量是直接接触外部物体的结果。7/20/202148.1.2器官功能与传感器人类的感觉器官：视觉、听觉、触觉、味觉、嗅觉还有什么？痛觉热觉接近觉？气功？特异功能？天眼？7/20/20215什么是传感器传感器是一种能将具有某种物理表现形式的信息变换成机器可以处理的输入换能器。将被测非电量信号转换成与之有对应关系的电量输出的器件或

3、装置。又叫变换器、换能器或探测器。什么是信息ClandeShannon：信息是一种减少不确定量的量。R·AndrewRussell:信息是增长人类知识的东西。7/20/202168.1.3信息载体(1)辐射——涉及全频段的电磁波。范围包括无线电波到gama射线。辐射的主要参数是强度、频率、偏振和相位。(2)物理量——论述物质的各种外部参量。例如，位置、速度、尺寸、厚度、力和真空。(3)热——温度、温度梯度、热和熵。(4)电——电压、电流、电阻、电容等电参数。(5)磁——磁场强度、磁通密度和磁导率

4、。(6)化学量——论述物质的内部结构的量。其主要参数是某一材料的浓度、晶体结构和凝聚态。7/20/202178.1.4机器人感觉器官的必要性1、增加机器人功能，提高工作质量，有效完成任务；机器人传感器能监控所操纵工件的质量。例如，及时检查出有毛病的工件。2、适应复杂情况（对象/环境），扩大应用范围，防止发生意外事故。例如，自动导引车辆(AGV)式机器人，在道路上不能撞到人。3、人机交互的需要，接受指令，表达感情。7/20/202184、依靠传感器反馈来补偿误差。5、降低对机器人及其工作对象精度的

5、要求——“可以吃粗粮”；(1)随机安置物体的位置。从而降低购置固定夹具所需的高额费用；(2)允许物体的形状变化，可以放宽精度要求，而不必制成符合自动化装配线需求的高精度，也不需要高价地制造0.1mm精度的载体。例如，桔子和蛋等食品，其形状和尺寸是变动的，通过触觉传感器感知的信息，机器人可抓住它。7/20/202198.2机器感觉原理、方式与过程8.2.1感觉原理感觉原理即传感器构成原理。分为结构型和物性型。8.2.2感觉方式8.2.3感觉过程……阶段性7/20/2021108.2.1感觉原理结构

6、型传感器概念：应用通常的物理定律构成的传感器，如：运动定律，牛顿定律，欧姆定律，电磁定律，热力学定律等。特点：传感原理明确，结构比较复杂，一般与结构材料无关。7/20/202111结构型传感器举例由两个平行板组成的电容器的电容量为：C=εA/d式中ε——电容极板间介质的相对介电系数，相对于真空，ε=1；A——两平行板所覆盖的面积；d——两平行板之间的距离；C——电容量。如果保持其中的两个参数不变而仅改变另一个参数，就可把该参数的变化转换为电容的变化。因此，电容量的变化的大小与被测参数的大小成比例

7、。极板d电容式传感器7/20/202112变极距型电容式传感器变极板面积型电容式传感器变介质型电容式传感器改变平行板间距的传感器可用来测量微米数量级的位移，而变化面积的传感器只适合测量厘米数量级的位移。电容式传感器分为：7/20/202113结构型传感器举例利用电磁感应把被测的物理量如位移、压力、流量、振动等转换成线圈的自感系数L和互感系数M的变化，再由测量电路转换成电压或电流的变化量输出，实现非电量到电量的转换。其特点为：1．结构简单，无活动电触点，因此工作可靠寿命长；2．灵敏度和分辨率高，能

8、测出0.01μm的位移变化；3．线性度和重复性都比较好。电感式传感器7/20/202114光电式码盘是一种非接触性光电传感器。它具有测量准确度高、响应速度快、结构简单、可靠性高和使用寿命长等优点。典型的光码盘有ＴＬＰ507Ａ，ＴＬＰ800等类型。为了确保转速测量准确度，使用单片机系统对脉冲信号处理。电动机上的绝对编码器结构型传感器举例7/20/202115线型电阻式荷重传感器线型电阻应变计的结构应变片与荷重传感器7/20/202116电桥回路平行梁式测力计静力测量7/20/202117物性型传感