网络闭环非线性系统的研究

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1、内蒙古科技夫学硕士学位论文摘要分布式控制系统的发艇趋势楚采用串行逶讯网络{乍为控制器、传感器和执行器闯信息的交换通道，这萃申通过控制网络实现闭环控割圈路的反馈控制系统称为网络控制系统Ncs(N出vo水edcon嘶lsystem)。网络控制系统具有系统逐线少、可靠性离、结构灵活、易于系统扩展和维护以及能够实现信患资源共享等优点。对阚络控制系统Ncs，由于信息传输延迟的存在，将使系统的性能大打掇指，有时gl起系统的不稳定甚至失控，在设计溺环网络系统豹控制器时，必须考虑信息的传输延迟，幽予传输延迟存英特殊性——随机时交性，使得闭环

2、潮络控制系统的分孝厅与综合变得异常复杂，成为一个重要且霸待躲决浆闯题。本文对控制网络的延时的组成及性质进行分析，在此基础之上，以倒立摆为例对网络闳环非线性系统进行了研究。倒立摆系统建非线性、强耦合、多变量和自然不稳定系统。在控制工程中，它能有效地反映渚妇可镇定性、鲁棒性、隧动性以及跟踪等许多控制中豹关键闯题，是检验各种控制理论豹理想横型。本论文主要涉及以下几方藤的内容：蓠先本文对嘲络闭环菲线性系统的时延进行了分橱，给出了网络时延的一般处理方法。其次，本文报强铡立摆系统动能与势能的表达式，荠结合系统的拽格朗霞方程，建立了倒立摆

3、系统的数学模型，在分卡厅倒立摆系统特性的慕础下，剪先采用模糊神经网络对二级倒立摆系统进行控制，从sIMLINK的仿爽结聚中可以看出，当时延灞大时该方法无法对倒立摆系统送行稳定控镧。本文为了更好的解决非线性网络闭环控制系绞中的时延问题，提出了一种新的控制方法一一模糊吨Pc串级控制，该方法是在模糊神经网络控制的纂础上结合广义预测控制(GPc)处理菲线性系统网络时延的方法，建立了网络控制系统的控制模登，并分秽亍了此模型对处瑗非线性随络控制系统中时延闯题的有效性。在MA盹AB环境下对网络控制倒立摆系统进行了仿真，通过对}E模襁神经网

4、终控制的控制效巢，遴一步诞实了此方法对非线性溯络控制系统能够实现稳定控制。最后，本文结合cAN憨线的酶性，给出了网络控制倒立摆系统的实验设计方案。本文以倒立摆系统为对象，探讨了网络闭环非线性系统的控制方法，为解决网络时延闷题提供了值得借鉴的方法。关键词：网络控制系统；广义予页测控制；模糊}孛经网络控制；时延；倒立摆；内蒙S科技大学硕士学位论文_俩s叙．actAm萄ortrendof援s埘b眦edco嫩rolsy或emsisthatmessagesareexchanged搬roughaseria

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