针对液压系统联合控制策略

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2013年(第35卷)第10期AutomotiveEngineering2013(Vo1．35)No．102013175四轮轮毂电机驱动电动汽车电机／液压系统联合控制策略术杨鹏飞，熊璐，余卓平(1．同济大学汽车学院，上海201804；2．新能源汽车工程中心，上海201804)[摘要]针对四轮轮毂驱动电动汽车，以改善车辆稳定性为目标，设计了轮毂电机与液压制动系统联合控制策略。控制器采用分层控制结构，上层应用滑模变结构理论求取广义力，下层采用二次规划法进行转矩优化分配，同时考虑执行器的位置与速度约束。通过CARSIM软件与M

2、ATLAB软件的联合仿真进行算法验证。结果表明：在极限工况下，无控制或仅有电机控制的车辆都无法完成仿真工况，而电机系统与液压系统联合的控制策略则可以保证车辆的操纵稳定性。关键词：电动汽车；操纵稳定性；控制策略；转矩分配；执行器Motor／HydraulicSystemsCombinedControlStrategyforFourIn．wheelMotorDrivenElectricVehicleYangPengfei．XiongLu＆YuZhuoping1．SchoolofAutomotiveStudies，TongfiUniversity，Shanghai201

3、804；2．CleanEnergyAutomotiveEngineeringCenter，Shanghai201804[Abstract]Withimprovingvehiclestabilityasobjective，anin-wheelmotors／hydraulicbrakesystemCOB—bined—controlstrategyisdesignedforfour-wheelmotordrivenvehicles．Thecontrolleradoptslayeredcontrolstruc-ture：theupperlayerappliesslidin

4、gmodevariablestructuretheorytoobtainthegeneralizedforce，whilethelowerlayerusesquadraticprogrammingmethodtooptimizetorquedistribution，withconsiderationofthepositionandspeedconstraintsofactuators．ACARSIM／MATLABCO—simulationisconductedforalgorithmverification．There-suhsshowthatundercriti

5、calconditions，vehicleswithoutcontrolorcontrolledonlywithin—wheelmotorscannotcompletethesimulatedoperation，whilethevehiclewithin—wheelmotor／hydraulicbrakesystemcombined-controlstrategycanassurethehandlingstabilityofvehicle．Keywords：electricvehicle；handlingstability；controlstrategy；torq

6、uedistribution；actuators了输入输出线性化运动跟踪控制器。文献[3]中研日Ij舌究了多级PID控制的车辆稳定性控制策略，采用质心侧偏角和横摆角速度的联合控制，但未对状态参目前四轮轮毂驱动电动汽车由于其在布置、整数的辨识进行分析。显然，车辆在极限工况下的强车控制和节能等方面的优势，已经成为新能源汽车非线性使线性控制方法不再适用，同时为避免复杂的研究热点。国内外研究人员利用其各个车轮独立的非线性系统建模，本文中采用滑模变结构理论，设可控的特点对车辆稳定性控制开展了大量的研究。计了非线性运动跟踪控制器。文献[1]中设计了前馈与反馈联合的线性运动跟踪

7、四轮轮毂驱动电动汽车稳定性控制中，由于执控制器，控制器的效果依赖质心侧偏角的估计精度。行器个数的增加而带来了控制冗余问题。文献[4]文献[2]中在对侧偏刚度进行辨识的基础上，设计中在考虑载荷转移的条件下，提出用二次函数求极国家重点基础研究发展计划(973计划)(2011CB711200)和国家自然科学基金(51105278)资助。原稿收到日期为2012年11月23日，修改稿收到日期为2013年3月14日。学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2013年(第35卷)第10期值的方法进行底层转矩分配。文献[5]中利用控制2(／fC一1C(f一)++—+——=2／

8、，+AMf