履带起重机副臂工况力矩限制器算法研究

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1、大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：厘鲎起重扭副宣王况左矩腿剑墨簋洼盈窥．作者签名：一萱山兰．日期：y))年‘月彦日作者签名：盘憎少日期：矽J，}年6月J／日大连理工大

2、学硕士学位论文摘要履带起重机是一种应用非常广泛的流动式起重机。随着对履带起重机安全与可靠性的要求越来越高，对主要承担履带起重机安全监控作用的力矩限制器系统要求越来越高。特别是履带起重机臂架工况组合复杂，对于固定副臂和塔式副臂等复杂工况的力矩限制器系统精度一直是力矩限制器研究的难点。本文以大连理工大学机械工程学院与上海派芬自动控制技术有限公司合作的力矩限制器系统开发实际项目为背景，对履带起重机力矩限制器算法关键技术进行研究。主要工作内容如下：(1)对影响履带起重机力矩限制器精度的因素进行总结，阐述了力传感器

3、取力方式、外部因素以及履带起重机内部因素等对力矩限制器算法的影响。(2)对履带起重机副臂工况力矩限制器算法进行详细阐述，采用齐次坐标变换法表述履带起重机副臂工况的运动，由此得到工作幅度基本算法；针对具体的固定副臂和塔式副臂工况，通过各自静力学平衡推导出工作载荷的基本算法。(3)以160t履带起重机为试验对象，对固定副臂工况组织力矩限制器现场测试，通过测试结果，并结合理论分析，寻找影响力矩限制器固定副臂工况精度的主要因素。针对影响精度的主要因素提出一种改进算法，并通过有限元仿真以及现场试验数据验证，证明改进

4、型算法的可行性。本文分析了影响履带起重机力矩限制器精度的因素，着重对履带起重机副臂工况力矩限制器的算法进行了研究，为国内力矩限制器算法的设计提供了一种实用的方法，该研究成果已经初步应用于产品实践。关键词：履带起重机；力矩限制器；齐次坐标变换；算法履带起重机副臂工况力矩限制器算法研究ResearchonAlgorithmofLoadLimiterforCrawlerCranewithJibAbstractCrawlercranelSakindofwidelyusedmobilecranes．Withthei

5、ncreasinglyhighdemandonthesafetyandreliabilityofthecrawlercrane，therequirementsonloadlimitersystemwhichactthemainroleinsafetymonitoringsystembecomesmoreandmoreimportant．Astheboomcombinationbecomesmoreandmorecomplex，theprecisionofloadlimitersystemforfixedj

6、ibandluffingjibconditionshasbeenthedifficulties．BasedonloadlimitersystemdevelopmentprojectcooperatedbetweenSchoolofMechanicalEngineeringofDLUTandShanghaiPal-finAutomaticControlTechnologyCompanyLtd，thekeytechnologiesofthecrawlercraneloadlimiteralgorithmare

7、studied．ThemainresearchworksareasfoBows：(1)Thefactorsaffectingprecisionofcrawlercraneloadlimiterissummarized．Theeffectstoloadlimiteralgorithmsuchasforcesensorposition，externalfactors，andinternalfactorsisexpatiated．(2)Loadlimiteralgorithmofjibconditiononcr

8、awlercraneisexpatiated．Themovementofcrawlercraneisexpressedbyhomogeneoustransformation，andthebasicalgorithmofworkingradiusisobtained，Thebasicalgorithmofworkloadisdeducedthroughthestaticequilibrium．(3)Loadlimitertest