蛇形机器人中文论文综述

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1、.1.《基于AVR的蛇形机器人舵机控制》提出了利用AT-megal6L嵌入式微处理器产生6路PWM信号控制舵机的方法，并利用控制函数实现了舵机的5种调速，完成了蛇形机器人的蜿蜒运动。Serpenoid曲线的离散化设计本文采用2种控制方式相结合的方法，采用2个控制单元，使其通过无线发送接收模块进行同步，而每个单元同时控制6个关节的运动，通过二者的协调控制，实现蛇形机器人的控制。实现XY平面的蜿蜒运动。根据实际需要提出了并行产生6路PWM控制舵机的方法，此方法可以根据单片机10接口适当扩展，以更好地满足需要。提出的5种控制舵机调速方式很好地实现了舵机不同状态之间的过渡，速度调节

2、简单方便，舵机运行稳定，追随性能好。蛇形机器人运行稳定，程序具有一定的通用性。...2.《一种新型的攀爬蛇形机器人》针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接，提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块。最后通过研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。平行连接与正交连接的工作空间都是有限，采用这两种连接方式的蛇形机器人很多动作不能实现，在复杂的三维环境中难以应用和推广。而万向节连接具有完整的三维工作空间，大大提升了采用这种连接方式的蛇形机器人动作的复杂性，具有最广泛的应用领域。因此蛇形机器人的设计以采用

3、万向节连接方式为最理想，而万向节结构复杂,在一个关节处需要两个或三个电机同时动作，一个转角的实现需要几个角度配合输出，复杂的结构和输出使得控制也变得复杂。本文在这三种连接方式的基础上进行改进，设计一种能够同时具有上述两方面优点的关节模块。...3.《仿壁虎机器人多路舵机控制器设计》创新点：针对仿壁虎机器人需要同时控制多路舵机的要求，设计出了一种基于TMS320F2812的多路舵机控制器。结果：结合优化的舵机平滑控制算法，成功实现机器人需要的12路舵机精确控制，达到了预期的控制效果。机器人无吸附力的情况下实现水平地面自由前进、后退、运行速度的自由控制，及在此过程中的左右转弯。

4、问题1.实现多路舵机控制的方案大致分为两种，软件实现和硬件实现。用软件中断的方法实现多路舵机的控制，其硬件原理相对简单，但是在PWM波形生成过程中，需要大量的中断服务实现软件计数，在有其它控制需要影响到机器人的中断控制的实时性时，很容易降低舵机的控制精度。硬件中断如可编程逻辑器件(CPLD)，其优点在于使生成PWM的方法相对更加简便灵活，但是存在的缺点就是CPLD器件不具备事件处理能力，在大多数场合还需要MCU协同工作，使软硬件系统变得复杂，开发成本昂贵。用TMS320F2812(以下简称DSP2812)产生多PWM波形的方案，这种方法摆脱了软件计数实现PWM脉冲宽度控制的

5、设计模式可以同时独立生成多路精确PWM信号，最大限度地节约MCU的计算资源。同时对于用硬件实现的PWM波形输出方案（硬件实现），这种方案硬件设计相对简单。...2.12路PWM运动控制信号产生方式:DSP2812的每个事件处理器能够产生8路PWM信号，其中6路由全比较单元产生，两路由GP定时器的比较功能产生，因为全比较单元产生的6路PWM信号两两相关，所以每个事件处理器实际能产生的能满足控制要求的独立PWM信号为6／2+2=5路。DSP2812共有两个事件处理器(EVA和EVB)，所以通过事件处理器产生的相互独立的PWM信号为10路。另外两路信号由DSP的CPU定时器以中断

6、方式控制普通IO口模拟产生。DSP2812所有引脚的输出缓冲驱动能力为4mA，为了防止在舵机运行时DSP芯片由于驱动能力不足而损坏，在PWM信号输出端和GPIOA／GPI—OB的扩展外设接口端都接有电平转换芯片SN74LV245，SN74LV245在保护DSP芯片的同时，能起到缓冲与增强驱动能力作用。上下位机通过RS232串口通信，采用Max3237芯片进行电平转换。...4.《基于AT90S8515单片机的蛇形机器人控制系统设计》一、提出了一种基于AT90S8515单片机控制的蛇形机器人的结构原理和软硬件实现方法，机器人采用遥控方式操作，由于采用了RISC结构的控制器，该

7、机器人运动控制算法简单实用，成本较低，具有广阔的应用前景。二、由9节8个关节组成蛇形机器人，能够良好地模拟蛇的直线运动，并能以设定的速度完成预先编排的抬头、摆尾等动作。三、1.2.给出了机器蛇的直线运动示意图，8个关节伺服电机一个周期的运动的脉宽，但未介绍相关算法。3．控制系统采用台湾瑞昱公司生产的遥控CMOS大规模集成电路TX-2／RX-2。介绍了收发电路的工作原理。4.系统选用AT90S8515单片机作为主控制器的原因：AVR单片机的特殊内核允许在单个时钟周期内执行的单条指令同时访问2个独立的寄存器，这种组合机