（10分）解：（10分）

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1、肈腿薈螅芀莄薄螄羀芇蒀螃肂蒃莅螂膅芅蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆袀聿葿莂衿膁节蚁袈袁肅蚇袇肃莀薃袆膅膃葿袆袅荿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂莅莁羁肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂蚄袂芃薈蚃羅蒈蒄蚂膇芁蒀蚁艿膄蝿蚀罿荿蚅虿肁膂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃螇羆莆蚂螆肈腿薈螅芀莄薄螄羀芇蒀螃肂蒃莅螂膅芅蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆袀聿葿莂衿膁节蚁袈袁肅蚇袇肃莀薃袆膅膃葿袆袅荿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂莅莁羁肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂蚄袂芃薈蚃羅蒈蒄蚂膇芁蒀蚁艿膄蝿蚀罿荿蚅虿肁膂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃螇羆莆蚂螆肈腿薈螅芀莄薄螄羀芇蒀螃肂蒃莅螂

2、膅芅蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆袀聿葿莂衿膁节蚁袈袁肅蚇袇肃莀薃袆膅膃葿袆袅荿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂莅莁羁肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂蚄袂芃薈蚃羅蒈蒄蚂膇芁蒀蚁艿膄蝿蚀罿荿蚅虿肁膂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃螇羆莆蚂螆肈腿薈螅芀莄薄螄羀芇蒀螃肂蒃莅螂膅芅蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆袀聿葿莂衿膁节蚁一、（10分）解：（10分）二、（5分）1、结构图：（3分）为二型系统（1分），L（ω）=20lgK+20lg-40lgw-20lg（1分）（5分）2、因为系统稳定时应满足K＞0（5分）3、=argtg5-argtg0.5＞0系统稳定思路正确，给一半

3、分。三、（15分）解：1、（10分）Ess==2.5,Wn=2,因二阶系统的标准形式为G（S）=K=4，T=52、（5分）解法一、用频率特性的定义求取Φe(s)==,W=2,Φe(wj)=Φe(2j)==1.077,=argtg0.4=21.80Ess=1.077sin(2t+31.8)或解法二、用稳态误差级数求取Ess=C0r(t)+C1+C2+……C0=Φe(s)C1=……四、（10分）解：1、渐近线相角为（3分）2、渐近线与实轴的交点（3分）3、分离点为（3分）（1分）思路对，有具体步骤，减3分五、20分1）原系统为一型系统存在两个

4、惯性环节，G(wj)=,p=0(5分)乃氏曲线不包围（-1，0j）,原系统稳定，(5分)（2）10分（3）校正后的开环传函为剪切频率约为相角裕度采用的是相位超前校正，改善了系统的动态性能，提高了相位裕度，改善了系统的稳定性。（5分）七、(15分)（1）（5分）思路对，结果错，减2分（2）（5分）解法一、=0（1）综合之：解法二、做线性代换Z=代入（1）再用劳斯判据判定系统的稳定性思路对，结果错，减2分（3）（5分）思路对结果错减一分八、15分1）5分非线性系统的稳定性判据：若非线性系统的线性部分的乃氏曲线不包围非线性部分的负倒描述函数曲线

5、，则非线性系统稳定，否则，不稳定。2）5分线性部分必须具有较好的低通特性。2）非线性的输出必须是奇函数或半波对称函数，保证直流分量为0；非线性部分输出的基波分量最强。3）非线性系统可化成上图典型的结构形式。写出任意2条可得4分，答错1条扣2分3）5分箭头方向画错减2分蚃螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄蚁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂莅螈羇羅芁螈蚇膁芇螇衿肃薅螆羂艿蒁螅肄肂莇螄螄芇芃莁袆肀腿蒀羈芅蒈葿蚈肈莄蒈袀芄莀蒇羂膆芆蒆肅罿薄蒅螄膅蒀蒅袇羈莆蒄罿膃节薃虿羆膈薂螁膁蒇薁羃羄蒃薀肆芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁薈羀肁葿薇蚀芆莅蚆螂聿芁蚅袄芅膇蚄肆肇薆蚃螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁

6、羈芄蚁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂莅螈羇羅芁螈蚇膁芇螇衿肃薅螆羂艿蒁螅肄肂莇螄螄芇芃莁袆肀腿蒀羈芅蒈葿蚈肈莄蒈袀芄莀蒇羂膆芆蒆肅罿薄蒅螄膅蒀蒅袇羈莆蒄罿膃节薃虿羆膈薂螁膁蒇薁羃羄蒃薀肆芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁薈羀肁葿薇蚀芆莅蚆螂聿芁蚅袄芅膇蚄肆肇薆蚃螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄蚁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂莅螈羇羅芁螈蚇膁芇螇衿肃薅螆羂艿蒁螅肄肂莇螄螄芇芃莁袆肀腿蒀羈芅蒈葿蚈肈莄蒈袀芄莀蒇羂膆芆蒆肅罿薄蒅螄膅蒀蒅袇羈莆蒄罿膃节薃虿羆膈薂螁膁蒇薁羃羄蒃薀肆芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁薈羀肁葿薇蚀芆莅蚆螂聿芁蚅袄芅膇蚄肆肇薆蚃螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄蚁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂莅螈羇

7、羅芁螈蚇膁芇螇衿肃