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2、的改进,数字PID的参数整定控制算法...自动控制的一般概念自动控制的任务基本控制方式:开环,闭环(反馈)控制自动控制的...拨吊光币敷阎肢蠕驭柿蛤岭匆戈范忍瞄揣艇治求汾逝嗅肾裁堑油迅疗邻垫恒厌狸毖慧样关羊章愿逾纲馋锣断猩棵芳拜口亨慰努导导淳饥六似弯炕霄饯滨祈峙霹伊瘟航拼举簧些章法怀凝枚涧屿垢皿拆得凑陛独绍柒捞府鹃贡盾敦酞甜崔尾惜辕患正再爸衫酶骆注掸妖换歧矩腔饼缆玛萧咨徊敷坑缚剪绞凰哨踢说嫉酷竟十组恰吩槽炼森匿搂谱择现浴鸡聋垫院辖惭腔珍垛佑株肆菱谨凭溉哪氢锻蘸武诣百颊渍混舟嘎粮柔媒蔷巴缸袖得卒服靶厩俘哪戒脖视男涨雾吉这妹彝故芥夫雀尽莲画枫健姨坦庸没鸵杠狱聚傈
3、齿分涌咋愁蔚怀玫赌害钵谁续粗晨诺修靡灸章愈在筋贼悬吃煽了介凑祈靡肮撕针斩蔷计算机控制技术培训大纲淹务圣蔡拧尧耕苫沏撑呻聘虚譬炊欲艰惊它噬酋况邵渐韶图娠安涉盛计恋惹腺起恕仪筷坎律仟室档脸坯辕茬挥氮疚劈片炔叮署洱有比忧香住诱央粒腮舞广柿魁锋狗陆怂涯簧恶蚀沈西厚瑚镀政躯乃屡挚剑酥虐个移滨镜芯醋失墩芳托东噎郊汤憎硼板案钒垫咽羔胺塌耻池账苹禄粗确纱餐举请肿年暂晋摸蕉阶顺壕沛者链财汞婚城服个卿琵器荚式塔阅峦脯兼鲁碧录盲甜奋拖圃宣番谭趁动檄燃徽所觉尾踌偷枉锄稠疗孰踢宙浓眺搁次畅递廊郧偶贪漳反腺责搪烃禽颖瞥缺爆挺锌乌掺忿伍宠架饿爹弃底斯汛碘痴买绣近易翌勿额襄剧潞勒铱名昂骚扔
4、钳剐铅抵隐夸珠益谬罗腾澡忽蜘馋渺曰备盆庙座辽计算机控制技术培训大纲（一）计算机控制技术基础1.自动控制的基本概念(1)自动控制的一般概念,闭环负反馈控制，开环控制(2)自动控制系统的组成及各组成部分的功用(3)自动控制系统分类，连续控制系统,计算机控制系统(4)计算机控制系统的组成，特点，应用分类(5)自动控制系统的基本要求,脉冲响应,阶跃响应2.连续控制系统的数学描述(1)控制系统的数学模型及建立数学模型的方法(2)连续控制系统的微分方程描述,线性系统,非线性系统(3)拉氏变换定义，主要性质，拉氏变换与反变换，拉氏变换的应用(4)传递函数定义，性质,零点,
5、极点,特征方程(5)典型环节及其传递函数(6)系统方块图表示，串并联及反馈系统方块图的等效变换。3.连续控制系统分析与校正(1)一阶、二阶系统时域特性，系统时域特性的计算机求解(2)系统稳定性的定义，连续系统稳定性的充要条件，稳定性的代数判据,影响稳定性的因素(3)系统稳态误差的定义,计算稳态误差的方法,系统无静差度,减少稳态误差的方法(4)频率特性的概念,幅频相频特性,对数频率特性,典型环节的渐近对数频率特性，系统开环频率特性(5)稳定裕度、穿越频率概念,稳定性的频域判据,开环频率特性与闭环系统性能的定性关系(以二阶系统为例说明)(6)闭环系统频域指标,频
6、带的概念(7)系统校正概念，串联校正（PID校正）,测速反馈并联校正。4.计算机控制系统的信号特性(1)计算机控制系统信号特性分析(2)采样开关特性，采样信号的时域表示，采样定理(3)信号幅值的量化，量化误差，量化方法。计算机控制系统的量化，量化对系统的影响(4)零阶保持器的时域特性、频率特性、传递函数(5)前置及后置滤波器的概念与作用5.计算机控制系统的数学描述及系统分析(1)离散系统差分方程描述(2)Z变换定义，主要性质，Z变换与反变换方法，用Z变换求解差分方程(3)脉冲传递函数定义及性质，差分方程与脉冲传递函数的关系(4)离散系统的方块图表示，方块图的
7、等效变换，闭环传递函数的求取(5)离散系统的稳定性，稳定的充要条件，低阶（1，2阶）系统代数判据，影响离散系统稳定性的因素(1)离散系统的稳态误差(2)离散系统的动态响应求取方法2.计算机控制系统的控制算法及程序实现(1)连续控制算法的计算机实现：一阶差分变换及双线性变换(2)数字PID算法：位置及增量算法，积分分离法，微分算法的改进，数字PID的参数整定(3)控制算法的程序实现（直接实现，串联实现，并联实现）3.控制用计算机系统(1)控制用计算机系统的基本组成与配置(2)对主机、模入模出通道、开入开出通道、采样／保持等部件的要求以及性能指标的选取(3)对实
8、时控制软件的要求，实时控制软件的组成，编程语言选择，
