无人飞艇低空摄影测量关键技术研究及大比例尺地形成图实践

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1、分类号：P2210710一B2008110崖乡戈乎博士学位论文无人飞艇低空摄影测量关键技术研究及大比例尺地形成图实践王建雄导师姓名职称杨志强教授申请学位级别工学博士学科专业名称大地测量学与测量工程论文提交日期2011年10月30日论文答辩日期2011年12月25日学位授予单位长安大学答辩委员会主席陈向宁学位论文评阅人闫利隋立春陈向宁刘修国张春森StudyofthekeytechnologyoflowaltitudephotogrammetryofunmannedaerialVehicleandtheJ●n'■J■n·●praCtlCe0IlargeSCaletopograpny10rmatl

2、onADisseIrtationSubmittedfortheDegreeofDoctorCandidate：WangJianxiongSuperVisor：Pro￡Y．angZhiqiangChang’anUniVersi坝Xi’an，China论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：王建艘及彬f年从月只广日论文知识产权权属声明本人在导师指

3、导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为长安大学。(保密的论文在解密后应遵守此规定)论文作者签名：王建璇z吖／年眼月：，日导师签名：砌、1年＼．2／月够日摘要在我国实现现代化的建设期间，测图任务繁重，需要采用高效率、高精度的测图方法来完成各比例尺、各种类型的地图。摄影测量必将发挥重要的作用。利用非量测数码相机和一套自动化程度高、适应性强、并能满足高精度测量需求的“低空摄影测量系统”进行工程测量，一直是测绘工作者所追求的目标。低空摄影测量具

4、有获取成果快、生产周期短、运作成本低、可操作性强等特点。无人飞艇低空摄影系统是一种以无人飞艇为平台，以数字相机为有效载荷，飞行高度在1000米以下，能够获取规则重叠度影像的航空摄影系统。根据目前无人飞艇的特点，针对低空摄影测量的实际要求，本文以自制无人飞艇为基础，研究了无人飞艇低空摄影测量过程中的精密姿态控制、多GPS导航、相机在线标定、影像快速匹配等内容，经工程实践检验，可满足大比例尺地形测量图的要求。本文的主要研究内容及创新点如下：1、基于双陀螺仪的姿态稳定平台：本研究采用双陀螺系统，使用两个精度为O．5度的陀螺仪，一个安置在平台上测定平台的姿态值，一个安置在相机上测定相机的姿态值。平台

5、陀螺在正常工作时用以测定姿态以控制相机，相机陀螺用以测定相机姿态以获取高精度的POS值。两个陀螺可进行差分校正以消除磁漂影响。当其中某一陀螺发生故障时可根据相应的算法由另一陀螺进行改正。针对陀螺仪在测量过程产生的误差，本研究采用了基于时间序列算法的Kalman滤波以消除陀螺的随机漂移误差，并采用分段插值补偿法以消除陀螺仪的标度因数误差。提升了陀螺仪测量的精度及可靠性，使航摄相机的姿态控制理论精度达到l度，由于受机械性能的影响，实测精度达到了3度以内。2、多GPS导航定位系统：为提高导航型GPS定位的精度，获取高精度的定位信息，根据无人飞行器载荷低而不能安装太重的GPS的特点，在飞行平台上安置

6、4个导航型GPS。在飞行过程中，根据飞行平台在快速移动，但固定在飞行平台上的4个GPS是相对静止的特点，其相对位置及距离是已知的，将GPS获取的坐标值作为初始值，将相对距离作为边长观测值，组成一个近似等边三角形，三个等腰三角形的共四个三角形构成的三角网，采用自由网平差方法进行平差，获取高精度的坐标值进行导航与定位。并结合陀螺仪所测航向值进行点间内插，可构成一个简易的惯导系统。采用本研究的多GPS导航定位系统，可实时测定飞行平台的坐标，实测瞬时定位精度可达到lm左右。3、在线相机标定技术：目前的相机标定均设置专门的相机检校场，检校场一般设置在野外或大体型建筑上，检校时相机仍然在地面或高层建筑上

7、进行数据采集。而航拍相机在工作时是安装在飞行平台上的，其工作状态与地面存在着较大差别。本文研究的相机标定技术，是将相机直接安置在飞行平台上，检校时起飞至检校场上空，按正常工作状态进行拍摄采集数据，据此进行相机检校。在此种状态下检校得到的参数，与相机实际工作时的参数才是一致的。相机内方位元素定标通过在地面布设大量的地面控制点构成地面试验场，采用全野外方法量测控制点空间坐标。以实验室几何定标数据、像点坐标、控制点